Kinect V2里面有三种不同的坐标系统

引言

kinect 有三只眼

• 红外投影机 ：发射红外线 提供深度数据
• 彩色摄像头 ：提供彩色图像
• 红外摄像头 ：接收红外线 提供深度数据

彩色摄像头和红外摄像头
既然有三只眼，那么就应该有相对应的坐标系

坐标系统

• 彩色空间坐标系统（Color Space） ——ColorSpacePoint(x,y)
• 深度空间坐标系统（Depth Space） ——DepthSpacePoint(x,y)
• 摄像头空间坐标系统（Camera Space）——CameraSpacePoint(x,y,z)

其中，彩色图像就是彩色空间坐标系统
红外线图像、深度图像以及BodyIndex图像都使用深度空间坐标系统，
这两个坐标系统都是2维的，就是以左上角为原点，往右是+X，往下是+Y，单位是像素。

摄像头坐标系则是以感应器为原点的3维空间坐标系统，单位是米（m）,做人体骨架追踪需要用到这个坐标系统。