Kinect基本相关

坐标系

- 坐标原点（x=0,y=0,z=0）位于kinect的红外相机中心。 
- X轴方向为顺着kinect的照射方向的左方向 
- Y轴方向为顺着kinect的照射方向的上方向 
- z轴方向为顺着kinect的照射方向 

相机空间转深度空间

深度图像空间用来描述深度图片上的位置。x代表列，y代表行，（x，y）就表示深度图上的一个像素坐标。（0，0）对应于图片的左上角，而（511，423）代表着图片的右下角。