MATLAB机器人工具箱程序：深入剖析机器人运动学、动力学与路径规划

MATLAB机器人工具箱程序
1.机器人运动学。
机器人正逆运动学模型，建立DH参数表，蒙特卡罗法构建机器人工作空间。
2.机器人动力学。
建立雅可比矩阵，建立动力学方程。
3.机器人路径规划、轨迹规划。
三次多项式插值、五次多项式插值算法，轨迹优化。

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MATLAB机器人工具箱是一个强大的工具，用于机器人运动学、动力学和路径规划等方面的研究和应用。在机器人领域，运动学是一个重要的研究方向。它研究机器人在空间中的运动规律和姿态变化。运动学模型是描述机器人运动的数学模型，包括正运动学和逆运动学。

正运动学模型描述了机器人末端执行器的位置和姿态随关节变量的变化而变化的关系。逆运动学模型则是根据末端执行器的期望位置和姿态，计算出机器人的关节变量。对于机器人的正逆运动学模型建立，DH参数表是常用的方法之一。它用于将机器人关节坐标系与末端执行器的坐标系进行变换。

蒙特卡罗法是一种常用的方法，用于构建机器人的工作空间。工作空间是机器人能够到达的全部位置和姿态的集合。通过蒙特卡罗法，可以通过随机采样的方式&#x