【机器人工具箱Robotics Toolbox开发笔记（十一）】 机器人动力学分析

​动力学是研究物体运动与力之间关系的学科，对于机器人而言，其核心在于分析产生运动所需的力。在机器人动力学分析中，主要有两种方法：

1. 牛顿-欧拉法：这种方法基于牛顿的运动定律和欧拉的动力学方程，通过计算作用在机器人连杆上的力和力矩，推导出机器人的动力学方程。它直接关联了力与运动状态（如位移、速度和加速度）之间的关系。

2. 拉格朗日法：与牛顿-欧拉法不同，拉格朗日法从能量的角度出发，利用系统的动能和势能差（即拉格朗日函数）来推导动力学方程。这种方法在处理复杂系统时更为简洁，因为它避免了直接处理内力，只需关注系统整体的能量变化。

机器人动力学同样面临两个基本问题：

（1）动力学正问题：在给定机器人各关节所受外力或力矩的情况下，求解各关节的位移、速度和加速度，即确定机器人的运动轨迹。这主要用于机器人的仿真分析，帮助预测机器人在特定条件下的运动表现。

（2）动力学逆问题：在已知机器人期望的运动轨迹（包括各关节的位移、速度和加速度）时，求解实现这一轨迹所需在各关节上施加的驱动力或力矩。这是机器人控制的核心问题，因为控制器的设计需要基于这些驱动力或力矩来实现对机器人运动的精确控制。

1.  实例

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