基于轮廓的维骨架重建方法和核心代码（PCL）

维骨架（skeletonization）是一种图像处理技术，可以从二维或三维图像中提取出物体的主干结构。在计算机视觉和模式识别领域中，维骨架重建方法被广泛应用于形状分析、物体识别和机器人导航等任务中。本文将介绍基于轮廓的维骨架重建方法，并提供相应的核心代码实现，使用的是点云库（Point Cloud Library，简称PCL）。

维骨架重建方法的核心思想是从物体的轮廓开始，逐渐向内部侵蚀，直到得到物体的主干结构。下面是一个基于轮廓的维骨架重建的算法流程：

1. 输入：二维或三维图像中的物体轮廓。
2. 对输入图像进行前处理，例如去噪、二值化等操作，以得到清晰的轮廓。
3. 初始化骨架图像，设置与输入图像相同的尺寸，并将所有像素值初始化为0。
4. 从图像边缘开始，遍历轮廓上的每个像素点。
5. 对于当前像素点，计算其邻域内的像素值。如果邻域内存在非零像素，则将当前像素设置为1，并将其添加到骨架图像中。
6. 重复步骤4和步骤5，直到遍历完整个轮廓。
7. 对骨架图像进行细化（thin）操作，以进一步提取主干结构。
8. 输出细化后的骨架图像。

下面是使用PCL库实现基于轮廓的维骨架重建的核心代码示例：

#include <pcl/io/pcd_io.h>