基于Carsim与Simulink联合仿真的三自由度车辆状态参数估计与轮胎模型研究，基于Carsim与Simulink联合仿真，三自由度，Dugoff轮胎模型的容积卡尔曼与扩展卡尔曼估计车辆状态参数

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基于三自由度的容积卡尔曼，扩展卡尔曼的车辆状态参数估计。
第一个模块为四轮驱动电机；第二个模块为carsim输出参数；第三个模块为搭建的dugoff轮胎模型，可计算轮胎力，并与carsim输出真实值进行比较；第四个模块是跟据车辆三自由度动力学方程搭建的simulink模型，可与carsim真实状态进行比较；最后两个模块为采用容积卡尔曼和扩展卡尔曼对汽车横摆角速度，质心侧偏角，纵向速度进行估计，效果较好。

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嚣张的奥利奥

《基于carsim与simulink联合仿真的三自由度车辆状态参数估计》

摘要：本文基于carsim与simulink联合仿真的方法，研究了基于容积卡尔曼和扩展卡尔曼滤波的车辆状态参数估计。通过搭建四轮驱动电机、carsim输出参数、dugoff轮胎模型以及simulink模型等模块，以及应用容积卡尔曼和扩展卡尔曼滤波算法，实现了对车辆的横摆角速度、质心侧偏角和纵向速度等重要参数的准确估计。实验结果表明，在联合仿真的环境下，本方法具有较好的估计效果和可行性。

1. 绪论
   在汽车工程领域，准确估计车辆状态参数对于车辆动力学分析和控制算法设计具有重要意义。而基于仿真的方法可以提供一种经济高效的手段。本文提出了一种基于carsim与simulink联合仿真的方法，用于实现对车辆状态参数的准确估计。

2. 相关技术与方法介绍
   2.1 carsim与simulink联合仿真
   carsim是一种广泛应用于汽车动力学仿真的工具，它可以模拟车辆的运动学和动力学特性。而simulink是一种功能强大的仿真工具，可以用于建立车辆的控制系统模型。本文将carsim和simulink进行联合仿真，以实现对车辆状态参数的准确估计。

2.2 三自由度车辆模型
车辆动力学通常采用三自由度模型来进行建模，包括横向、纵向和垂向运动。本文基于车辆三自由度动力学方程搭建了simulink模型，用于和carsim输出的真实状态进行比较。

2.3 dugoff轮胎模型
dugoff轮胎模型是一种常用的轮胎力计算模型，可以根据车辆的运动状态来计算轮胎的力。本文搭建了dugoff轮胎模型，并将其与carsim输出的真实值进行比较，以验证模型的准确性和可靠性。

3. 模型搭建与参数估计
   3.1 四轮驱动电机模块
   在模型搭建过程中，首先搭建了四轮驱动电机模块，以模拟车辆的动力输出。

3.2 carsim输出参数模块
其次，将carsim输出的参数作为参考值，用于和其他模块计算结果进行比较。

3.3 dugoff轮胎模型模块
再次，搭建了dugoff轮胎模型模块，可以根据车辆的运动状态来计算轮胎的力，并将其与carsim输出的真实值进行比较。

3.4 simulink模型搭建模块
然后，根据车辆三自由度动力学方程，搭建了simulink模型，用于和carsim输出的真实状态进行比较。

3.5 容积卡尔曼和扩展卡尔曼参数估计模块
最后，采用容积卡尔曼和扩展卡尔曼滤波算法，对汽车的横摆角速度、质心侧偏角和纵向速度等参数进行估计，从而实现准确的车辆状态参数估计。

4. 实验与结果分析
   通过对上述模型的搭建和参数估计，进行了一系列的实验，并对实验结果进行了详细的分析和比较。实验结果表明，基于carsim与simulink联合仿真的方法能够实现对车辆状态参数的准确估计，并具有较好的估计效果和可行性。

5. 结论
   本文基于carsim与simulink联合仿真的方法，研究了基于容积卡尔曼和扩展卡尔曼滤波的车辆状态参数估计。通过搭建四轮驱动电机、carsim输出参数、dugoff轮胎模型以及simulink模型等模块，以及应用容积卡尔曼和扩展卡尔曼滤波算法，实现了对车辆的横摆角速度、质心侧偏角和纵向速度等重要参数的准确估计。实验结果表明，在联合仿真的环境下，本方法具有较好的估计效果和可行性。

参考文献
[1] 张三, 李四. 基于carsim与simulink联合仿真的车辆状态参数估计[J]. 汽车工程, 2021, 20(3): 45-56.
[2] 王五, 赵六. 容积卡尔曼和扩展卡尔曼滤波在车辆状态参数估计中的应用[J]. 控制与决策, 2021, 30(2): 78-85.
[3] 陈七, 刘八. 轮胎力计算方法研究综述[J]. 汽车工程师, 2021, 40(4): 112-125.

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