003备忘补充之惯性导航基本原理（刘保中）---9.1方向余弦与方向余弦矩阵

不同的惯导材料定义方法不同，混着看很容易把自己弄得迷迷糊糊。最近发现一篇不错的文章，本着学术无界的思想，没有使用积分下载，网盘链接附在文末。

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该材料中第43页介绍方向余弦矩阵与欧拉角关系中，有一些备忘补充如下：

如图所示右手系，$XOY$平面绕$Z$轴逆时针旋转一个角度$\psi$，此时可得到：

$$\left[\begin{array}{c}{x}_2\\ y_2\\ z_2\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}cos\psi & sin\psi & 0\\ -sin\psi & cos\psi & 0\\ 0& 0& 1\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{x}_1\\ y_1\\ z_1\end{array}\right]$$

同样，如果绕$X$轴逆时针旋转$\theta$，如图所示：

此时可得到：

$$\left[\begin{array}{c}{x}_2\\ y_2\\ z_2\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}1& 0& 0\\ 0& cos\theta & sin\theta \\ 0& -sin\theta & cos\theta \end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{x}_1\\ y_1\\ z_1\end{array}\right]$$

但是对于很多初学者来说，往往因为忽视右手系，导致在递推绕$Y$轴旋转的矩阵时出错。
绕$Y$轴逆时针旋转$\gamma$，如图所示：

此时如果不考虑$Y$轴，只考虑$ZOX$平面内关系，则有
$$\left[\begin{array}{c}{z}_2\\ x_2\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}cos\gamma & sin\gamma \\ -sin\gamma & cos\gamma \end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{z}_1\\ x_1\end{array}\right]$$

即

$$\left[\begin{array}{c}{x}_2\\ z_2\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}cos\gamma & -sin\gamma \\ sin\gamma & cos\gamma \end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{x}_1\\ z_1\end{array}\right]$$

因此对于三维坐标系下有：

$$\left[\begin{array}{c}{x}_2\\ y_2\\ z_2\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}cos\gamma & 0& -sin\gamma \\ 0& 1& 0\\ sin\gamma & 0& cos\gamma \end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{x}_1\\ y_1\\ z_1\end{array}\right]$$

不同的旋转前提条件下，矩阵不同。“惯性导航基本原理（刘保中）—9.1方向余弦与方向余弦矩阵”第43页中绕Y轴旋转是在右手系顺时针的前提下，注意！

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资源：
附上文中所提材料链接：惯性导航基本原理（刘保中）-资料汇总页中下载

学术不需要积分！！