003备忘补充之惯性导航基本原理（刘保中）---9.1方向余弦与方向余弦矩阵

最新推荐文章于 2022-10-09 10:37:22 发布

魔方的块

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分类专栏：惯性导航

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不同的惯导材料定义方法不同，混着看很容易把自己弄得迷迷糊糊。最近发现一篇不错的文章，本着学术无界的思想，没有使用积分下载，网盘链接附在文末。

该材料中第43页介绍方向余弦矩阵与欧拉角关系中，有一些备忘补充如下：

绕Z轴逆时针旋转

如图所示右手系， $X O Y$ 平面绕 $Z$ 轴逆时针旋转一个角度 $\psi$ ，此时可得到：

$\left[ \begin{matrix} x_2 \\ y_2 \\ z_2 \end{matrix} \right] = \left[ \begin{matrix} cos\psi & sin\psi & 0\\ -sin\psi & cos\psi & 0 \\ 0 & 0 & 1 \end{matrix} \right] \left[ \begin{matrix} x_1 \\ y_1 \\ z_1 \end{matrix} \right]$

同样，如果绕 $X$ 轴逆时针旋转 $\theta$ ，如图所示：

绕X轴逆时针旋转

此时可得到：

$\left[ \begin{matrix} x_2 \\ y_2 \\ z_2 \end{matrix} \right]= \left[ \begin{matrix} 1 & 0 & 0\\ 0 & cos\theta & sin\theta \\ 0 & -sin\theta & cos\theta \end{matrix} \right] \left[ \begin{matrix} x_1 \\ y_1 \\ z_1 \end{matrix} \right]$

但是对于很多初学者来说，往往因为忽视右手系，导致在递推绕 $Y$ 轴旋转的矩阵时出错。
绕 $Y$ 轴逆时针旋转 $\gamma$ ，如图所示：

绕Y轴逆时针旋转

此时如果不考虑 $Y$ 轴，只考虑 $Z O X$ 平面内关系，则有
$\left[ \begin{matrix} z_2 \\ x_2 \end{matrix} \right]= \left[ \begin{matrix} cos\gamma & sin\gamma \\ -sin\gamma & cos\gamma \end{matrix} \right] \left[ \begin{matrix} z_1 \\ x_1 \\ \end{matrix} \right]$

即

$\left[ \begin{matrix} x_2 \\ z_2 \end{matrix} \right]= \left[ \begin{matrix} cos\gamma & -sin\gamma \\ sin\gamma & cos\gamma \end{matrix} \right] \left[ \begin{matrix} x_1 \\ z_1 \\ \end{matrix} \right]$

因此对于三维坐标系下有：

$\left[ \begin{matrix} x_2 \\ y_2 \\ z_2 \end{matrix} \right]= \left[ \begin{matrix} cos\gamma & 0 & -sin\gamma\\ 0 & 1 & 0 \\ sin\gamma & 0 & cos\gamma \end{matrix} \right] \left[ \begin{matrix} x_1 \\ y_1 \\ z_1 \end{matrix} \right]$