机电一体化系统设计学习笔记——伺服驱动技术与控制技术

一、伺服驱动装置

1. 任务

• 精确控制：伺服驱动装置的首要任务是实现对机械系统的精确控制，包括位置、速度、加速度等参数的精准调节和控制。
• 快速响应：具备快速响应能力，能够在短时间内实现目标位置或速度的调整。
• 稳定性：保持系统运行稳定，防止震动、振动等不稳定因素影响系统性能。

2.类型

• 伺服电机：常用伺服电机作为驱动源，包括伺服直流电机和交流伺服电机等。
• 伺服控制器：用于控制伺服电机的位置、速度和力矩等，其中包括PID控制器、模糊控制器等不同类型的控制器。
• 传感器：用于反馈系统状态信息，如位置传感器、编码器等，以确保系统实时监测和控制。

3.基本要求

• 高精度性：能够实现高精度的位置控制和运动控制，满足系统对位置、速度、力矩等参数的精确要求。
• 快速响应性：具备快速响应能力，能够在短时间内对系统进行调整和响应，实现快速稳定的控制。
• 稳定性和可靠性：保持系统运行的稳定性，防止外界干扰或系统内部问题导致系统失控或故障。
• 实时性：具备实时监测和控制的能力，能够及时调整系统参数以应对外部环境变化和工作要求的变化。

二、伺服驱动装置的执行元件

1.类型

• 伺服电机：常见的伺服电机类型包括直流伺服电机和交流伺服电机。
• 执行器：如液压执行器、气动执行器等，用于将电能转换为机械运动。

2.特点

• 高精度性：能够实现高精度的位置控制和运动控制。
• 快速响应性：具备快速响应能力，能够在短时间内对系统进行调整和响应。
• 可编程性：可以通过编程实现各种复杂的运动轨迹和控制逻辑。
• 稳定性和可靠性：保持系统运行的稳定性，防止外界干扰或系统内部问题导致系统失控或故障。
• 多功能性：可以实现多种运动模式和控制方式，如位置控制、速度控制、力控制等。

3.应用

• 工业自动化：用于自动化生产线上的各种定位、装配、搬运等操作。
• 机器人控制：作为机器人关节驱动装置，实现机器人的精确运动和灵活控制。
• 数控机床：用于控制数控机床上的各种运动轴，实现复杂加工工艺的精确控制。
• 航空航天：用于飞行器的姿态控制、舵面控制等精密控制任务。
• 医疗设备：如手术机器人、影像设备中的运动控制等。

三、伺服驱动装置的相关设计

1.方案设计

• 需求分析：明确系统的功能需求和性能指标，包括所需的精度、速度、负载等。
• 选型：根据需求选择合适的伺服电机、控制器和传感器等元件，并设计相应的机械结构和传动系统。
• 系统架构设计：确定伺服系统的整体结构和各个部件之间的连接方式，包括电气连接、通讯协议等。
• 控制策略设计：选择合适的控制算法和参数，如PID控制、模糊控制等，以实现对系统的精确控制。

2.系统稳态设计

• 稳定性分析：通过数学建模和仿真分析，评估系统的稳定性，并优化系统结构和参数以提高稳定性。
• 防振设计：采取措施减小系统的振动和震动，如优化机械结构、增加阻尼器等。
• 电气保护设计：设计电路保护措施，防止电气部件因电压浪涌、过载等问题而损坏。

3.动态设计

• 响应速度优化：通过优化控制算法和参数，提高系统的响应速度，减少调整时间。
• 动态性能评估：对系统进行动态性能测试和仿真，评估系统在不同工况下的动态性能，并根据测试结果进行调整和优化。
• 负载适应性设计：考虑系统在不同负载条件下的性能表现，设计相应的负载适应性控制策略。

四、步进电机

1.结构

• 步进电机通常由定子、转子、端部支架、轴承和端部盖等部件组成。定子由电磁线圈和磁铁组成，而转子则由磁性材料制成。根据不同的结构类型，步进电机可分为单相步进电机、双相步进电机和多相步进电机。

2.工作原理

• 基于电磁学原理，其转子上的磁性材料受到定子电磁线圈的磁场作用，从而产生一定的磁矩。通过依次激活不同的线圈，使得转子顺序转动，从而实现步进运动。步进电机的每一步运动对应着一个固定的角度，称为步距角。

3.控制方式

• 开环控制：根据事先确定好的步序和步距，以固定的速度或脉冲频率控制步进电机转动，无反馈系统。
• 闭环控制：在开环控制的基础上增加了位置反馈系统，可以实现更精确的位置控制和运动控制，提高了系统的稳定性和精度。

五、伺服电机

1.结构

• 伺服电机的结构类似于普通电机，通常由转子、定子、轴承等组成。与普通电机不同的是，伺服电机配备了编码器或其他位置传感器，并且通常配合伺服控制器使用。

2.工作原理

• 伺服电机的工作原理是通过控制系统精确地调节电机的转子位置、速度和力矩，以实现对机械系统的精准控制。控制系统通过接收来自编码器或其他传感器的反馈信息，与设定的目标值进行比较，并根据差值调整电机的控制信号，使其达到预期的运动状态。

3.控制方式

• 位置控制：根据预先设定的位置目标，控制电机精确地移动到目标位置。
• 速度控制：控制电机达到预期的转速。
• 力矩控制：控制电机输出的力矩大小。

六、控制技术

1.控制装置的组成、分类

• 组成：控制装置通常由控制器（包括硬件和软件）、执行元件和传感器组成。控制器负责接收输入信号、进行处理，并输出控制信号，执行元件则根据控制信号执行相应的动作，传感器则用于采集系统的反馈信息。

• 分类:

  • 根据控制方式分类：包括开环控制和闭环控制。开环控制指没有反馈系统的控制方式，闭环控制则包括了反馈系统，能够根据系统反馈信息进行调节。
  • 根据控制对象分类：包括连续控制和离散控制。连续控制是指对连续变化的控制对象进行控制，如温度、压力等；离散控制则是针对离散事件进行控制，如开关控制、步进控制

2.控制系统的数学模型建立

• 连续系统模型：连续系统可以用微分方程或传递函数描述，通常采用微分方程建模，如常微分方程、偏微分方程等。

• 离散系统模型：离散系统可以用差分方程或差分方程组描述，通常用于描述数字控制系统。

3.控制系统的过渡过程

控制系统的过渡过程是指系统从初始状态到稳态的过程，通常包括以下指标：

• 超调量：过渡过程中输出信号超过稳态值的最大百分比。

• 调节时间：系统从开始响应到稳定在稳态值附近的时间。

• 上升时间：系统从初始状态到达稳态值的时间。

• 稳态误差：过渡过程结束时系统输出与期望输出之间的差值。

4.控制系统的性能指标

控制系统的性能指标反映了系统的稳定性、准确性和响应速度等方面：

• 稳定性：系统稳定性指系统在受到扰动或参数变化时能否保持稳定，通常通过系统的极点位置和频率响应来评估。

• 准确性：系统准确性指系统输出与期望输出之间的偏差，包括稳态误差和动态误差。

• 灵敏度：系统对参数变化或外部干扰的敏感程度，灵敏度越低表示系统对干扰的抵抗能力越强。

• 稳定裕度：系统稳定性的保证程度，通常用相对稳定度、相位裕度等指标来评估系统的稳定性。

5.PLC编程方法及实例分析

• PLC编程方法：PLC编程主要采用 ladder diagram（梯形图）或者类似的编程语言进行。编程的基本原理是根据控制逻辑和条件设置，将输入信号经过逻辑处理后得到输出信号，从而实现对执行元件的控制。

• 实例分析：以自动化生产线的控制为例，可以利用PLC编程实现对生产线上各个设备的控制和协调。比如，通过采集传感器信号，PLC可以判断物料是否到位，然后控制电机启停、气缸动作等，实现自动化生产流程。