伺服电机驱动原理

伺服电机及其驱动技术介绍 - 工业控制 - 电子发烧友网 

1、伺服电机驱动原理

伺服电机驱动的原理是指通过控制电流或电压等方法来控制电机

确定旋转速度和方向，并将其准确定位到指定位置的原理。

一般来说，伺服电机驱动的原理可以分为以下几个步骤：

1.位置反馈：使用位置传感器（如编码器）获得电机的实际位置

设置信息并将其反馈给控制系统。

2.控制器计算：控制器接收目标位置信息和实际位置反馈信号

停止后，计算电机应执行的控制指令。

3.电流控制：根据控制指令，控制器通过PWM（脉宽调制）调节脉冲宽度

通过控制或其他方式控制输出到电机驱动器的电流。

4.电机驱动：驱动器驱动电机产生

步进驱动器其实就是一种能够控制步进电机运动的装置。步进电机是一种将电脉冲转化为角位移或线位移的设备，也就是说，你给步进电机一个脉冲，它就会转动一定的角度或移动一定的距离。而步进驱动器，就是控制这个脉冲的“指挥家”。

2、伺服电机驱动方法有哪些？

一、伺服电机的工作原理

伺服电机是一种能够精确控制位置、速度和加速度的电机。它的工作原理是通过传感器将电机的转动位置反馈给控制器，然后根据控制器的指令调整电机的控制信号，使其精确控制电机的位置和运动。

二、伺服电机的驱动方法

1. 直流调速驱动

直流调速电机是一种常见的驱动方式，它通过控制电机的电压和电流来改变电机的转速。这种驱动方法操作简便、控制精度低，适用于一些不需要高精度控制和定位的场合。但是，由于没有闭环控制，电机转速容易受到负载变化和外部干扰的影响，容易产生电机失速的情况。

2. 步进调速驱动

步进驱动是控制电机旋转的一种方式，它通过给电机提供脉冲信号来控制转动步数和转速。步进电机具有定位精度高、控制精度高、不易产生震动等优点，适用于一些需要精准定位和控制的场合。但步进电机的转矩较小，不能承受过大的负载。

3. 闭环控制驱动

闭环控制是伺服电机的一种高精度驱动方式，它通过在电机上安装编码器或者其他传感器，将电机转动的位置和速度反馈给控制器，实现精确的闭环控制。相比于直流调速和步进调速，闭环控制具有定位精度高、控制精度高、抗扰性强等优点，适用于高精度控制和定位的场合。

除了以上三种常见的驱动方式，还有许多其他的伺服电机驱动方式，例如：矢量控制驱动、空气静压驱动、混合驱动等，这些驱动方法均能根据不同的应用场合提供高效、可靠的驱动方式。

三、结论

伺服电机是一种高效、稳定的电机驱动器件，常用于需要高精度定位和控制的场合。不同的驱动方式具有各自的优点和缺点，选取适合的驱动方式需要根据具体的应用场合来进行评估和选择。通过对伺服电机的工作原理及其常见驱动方法的了解，可以更好地理解伺服电机的性能和特点，从而为实际应用提供更优质的解决方案。

 

3、伺服电机控制方式

伺服电机控制方式

伺服电机控制主要有以下三种方式：

1. 转矩控制：这种方式的主要目标是控制电机的转矩。它通过外部模拟量的输入或直接的地址赋值来设定电机轴对外输出的转矩大小。例如，如果外部模拟量设定为5V，则电机轴输出为2.5Nm。当电机轴负载低于设定的转矩时，电机正转；当负载等于设定的转矩时，电机不转；当负载超过设定的转矩时，电机反转。转矩控制常用于需要精确转矩控制的场合，如绕线装置或拉光纤设备。

1. 位置控制：位置控制的主要目标是控制电机的位置。它通过外部输入的脉冲频率来确定转动速度的大小，并通过脉冲的个数来确定转动的角度。位置控制可以应用于需要高精度位置控制的场合，如半导体制造、PCB生产和机床加工等。

1. 速度模式：速度控制的主要目标是控制电机的旋转速度。它可以通过模拟量的输入或脉冲频率来控制转动速度。在有上位控制装置的外环PID控制时，速度模式也可以进行定位。此外，位置模式也支持直接负载外环检测位置信号，此时电机轴端的编码器仅检测电机转速，位置信号由直接的最终负载端的检测装置提供，这样可以减少中间传动过程中的误差，提高系统的定位精度。

伺服电机通常是三个环控制系统，包括一个内部的电流环、一个速度环和一个位置环。电流环负责控制电机转矩，而速度环和位置环都包含速度和位置控制，同时也在进行电流（转矩）的控制以达到对速度和位置的相应控制。

4、伺服电机的工作原理及伺服驱动器调试方法

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　　一、伺服电机的概述

　　伺服电机是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助电机间接变速装置。伺服电机可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。伺服电机转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中，用作执行元件，且具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性，可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。

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　　二、伺服电机的工作原理

　　1、伺服系统是使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标的任意变化的自动控制系统。伺服主要靠脉冲来定位，基本上可以这样理解，伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移，因为，伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位，可以达到0.001mm。直流伺服电机分为有刷和无刷电机。有刷电机成本低，结构简单，启动转矩大，调速范围宽，控制容易，需要维护，但维护不方便，产生电磁干扰，对环境有要求。因此它可以用于对成本敏感的普通工业和民用场合。无刷电机体积小，重量轻，出力大，响应快，速度高，惯量小，转动平滑，力矩稳定。控制复杂，容易实现智能化，其电子换相方式灵活，可以方波换相或正弦波换相。电机免维护，效率很高，运行温度低，电磁辐射很小，长寿命，可用于各种环境。

　　2、交流伺服电机也是无刷电机，分为同步和异步电机，目前运动控制中一般都用同步电机，它的功率范围大，可以做到很大的功率。大惯量，最高转动速度低，且随着功率增大而快速降低。因而适合做低速平稳运行的应用。

　　3、伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度。交流伺服电机和无刷直流伺服电机在功能上的区别：交流伺服要好一些，因为是正弦波控制，转矩脉动小。直流伺服是梯形波。但直流伺服比较简单，便宜。

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　　三、伺服电机的调试方法

　　1、初始化参数

　　在接线之前，先初始化参数。

　　在控制卡上：选好控制方式；将PID参数清零；让控制卡上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。

　　在伺服电机上：设置控制方式；设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来说，建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。比如，UIMOTION是设置1V电压对应的转速，出厂值为500，如果你只准备让电机在1000转以下工作，那么，将这个参数设置为111。

　　2、接线

　　将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。以下的线是必须要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后，电机和控制卡上电。此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置

　　3、试方向

　　对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令控制。如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。测试不要给过大的电压，建议在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。

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　　4、抑制零漂

　　在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，最好将其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速绝对为零。

　　5、建立闭环控制

　　再次通过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制卡能允许的最小值。将控制卡和伺服的使能信号打开。这时，电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。

　　6、调整闭环参数

　　细调控制参数，确保电机按照控制卡的指令运动，这是必须要做的工作，而这部分工作，更多的是经验，这里只能从略了。