基于单片机直流电机PID转速控制系统

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前言

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概要

  基于单片机直流电机PID转速控制设计概要如下：

一、系统概述

本系统旨在通过单片机结合PID（比例-积分-微分）控制算法实现对直流电机转速的精确控制。系统以单片机为核心控制器，结合PID控制算法和相应的驱动电路，确保电机能够按照设定的转速稳定运行。PID控制算法通过对电机的电流或速度进行反馈控制，使电机运行更加稳定，提高电机的效率和性能。

二、系统组成

单片机控制器：选用具有足够处理能力和I/O端口的单片机，如STM32系列。单片机负责执行PID算法、接收传感器信号、输出控制信号等功能。
电机及其驱动电路：选用适合的直流电机，并设计相应的驱动电路。驱动电路需能够将单片机的控制信号转换为电机可识别的驱动信号，以实现对电机的精确控制。
转速传感器：用于实时监测电机的转速，并将转速信号转换为电信号输入给单片机。常见的转速传感器有光电编码器和霍尔传感器等。
电源模块：为单片机、电机驱动电路和转速传感器提供稳定的电源供应。
三、工作原理

PID算法实现：在单片机上编写PID算法程序，根据电机的实时转速与设定转速之间的偏差计算控制量。PID算法包括比例、积分和微分三个部分，通过调整这三个部分的系数，可以优化控制效果，使电机的转速更加稳定和准确。
比例控制（P）：控制器的输出与输入误差信号成比例关系，用于快速响应转速变化。
积分控制（I）：控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系，用于消除稳态误差。
微分控制（D）：根据误差的变化率来调整控制量，提高系统的响应速度。
数据采集与处理：单片机通过转速传感器实时获取电机的当前转速值，并进行必要的滤波和校准处理，以提高控制精度和稳定性。
控制信号输出：根据PID算法的计算结果，单片机输出相应的控制信号给电机驱动电路。控制信号的形式可以是PWM信号或其他类型的控制信号，具体取决于电机驱动电路的需求。
四、系统优势

控制精度高：通过PID算法的精确计算和调整，能够实现电机转速的高精度控制。
稳定性好：PID算法能够有效抑制外界干扰和系统内部波动，使电机转速保持稳定。
响应速度快：单片机的高速处理能力使得系统能够快速响应转速变化，实现实时控制。
五、应用场景

该系统可广泛应用于需要精确控制电机转速的场合，如工业自动化生产线、机器人控制、智能家居等领域。通过合理的硬件和软件设计，能够实现电机的高效、稳定、精确转速控制，提高系统的整体性能和可靠性。

六、调试与优化

在实际应用中，需要对系统进行调试和优化，以确保其稳定性和性能。这包括调整PID控制器的参数、优化驱动电路的设计、提高转速检测的精度等。同时，还需要注意处理可能存在的干扰和噪声问题，以提高系统的鲁棒性。

功能设计

通过设定目标转速，并且使用PID算法将实际算法调节电机，使其转速达到目标转速，PWM波可以通过示波器查看

设计思路

设计思路
文献研究法：搜集整理相关单片机系统相关研究资料，认真阅读文献，为研究做准备；

调查研究法：通过调查、分析、具体试用等方法，发现单片机系统的现状、存在问题和解决办法；

比较分析法：比较不同系统的具体原理，以及同一类传感器性能的区别，分析系统的研究现状与发展前景；

软硬件设计法：通过软硬件设计实现具体硬件实物，最后测试各项功能是否满足要求。

软件设计

本系统原理图设计采用Altium Designer19，具体如图。在本科单片机设计中，设计电路使用的软件一般是Altium Designer或proteus，由于Altium Designer功能强大，可以设计硬件电路的原理图、PCB图，且界面简单，易操作，上手快。Altium Designer19是一款专业的整的端到端电子印刷电路板设计环境，用于电子印刷电路板设计。它结合了原理图设计、PCB设计、多种管理及仿真技术，能够很好的满足本次设计需求。

Protues也是在单片机仿真设计中常用的设计软件之一，通过设计出硬件电路图，及写入驱动程序，就能在不实现硬件的情况进行电路调试。另外，protues还能实现PCB的设计，在仿真中也可以与KEIL实现联调，便于程序的调试，且支持多种平台，使用简单便捷。
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效果图

程序

#include <reg52.h>	         //调用单片机头文件
#define uchar unsigned char  //无符号字符型 宏定义	变量范围0~255
#define uint  unsigned int	 //无符号整型 宏定义	变量范围0~65535
#include <intrins.h>

sbit K1=P1^0;
sbit K2=P1^1;

sbit K3=P1^2;
sbit K4=P1^3;

sbit beep = P1^7;   
sbit SH = P3^5;
sbit ST = P3^6;
sbit DS = P3^7;

uchar num_jin;
uchar num_chu;
uchar num_car;

#include "lcd1602.h"

/***********************1ms延时函数*****************************/
void delay_1ms(uint q)
{
	uint i,j;
	for(i=0;i<q;i++)
		for(j=0;j<120;j++);
}

void write_74hc595(unsigned int num)
{
	int i;	
	ST = 0;
	for(i=0; i<16; i++)
	{
		SH = 0;
		if (num & 0x0001)
		{
			DS = 1;
		}
		else
		{
			DS = 0;
		}
		SH = 1;
		num >>= 1;
	}
	ST = 1;
}

unsigned int num_2_led(unsigned int num)
{
	int i;
	unsigned int ret=0;
	if (num > 16) 
	    return 0xFFFF;
	for(i=0;i<num;i++)
	{
		ret |= 1<<i;
	}
	return ret;
}

		

/***************主函数*****************/
void main()
{
    init_1602();
    write_string(1,0,"Jin:    Chu:");
    write_string(2,0,"Car:      P:");
	write_sfm2(1,4,num_jin); 
	write_sfm2(1,12,num_chu);  
	write_sfm2(2,4,num_car); 
	write_sfm2(2,12,16-num_car);  
	write_74hc595(0);
	while(1)
	{
		key();					
	}
}

文章目录

目 录

摘 要 I
Abstract II
引 言 1
1 控制系统设计 2
1.1 主控系统方案设计 2
1.2 传感器方案设计 3
1.3 系统工作原理 5
2 硬件设计 6
2.1 主电路 6
2.1.1 单片机的选择 6
2.2 驱动电路 8
2.2.1 比较器的介绍 8
2.3放大电路 8
2.4最小系统 11
3 软件设计 13
3.1编程语言的选择 13
4 系统调试 16
4.1 系统硬件调试 16
4.2 系统软件调试 16
结 论 17
参考文献 18
附录1 总体原理图设计 20
附录2 源程序清单 21
致 谢 25