基于RRT算法的船舶航路避障规划及Matlab代码实现

船舶航路避障规划是船舶自主导航中的重要问题，它涉及到在复杂的海上环境中为船舶选择一条安全的航路，以避免与障碍物发生碰撞。Rapidly-exploring Random Trees（RRT）算法是一种经典的路径规划算法，它通过在配置空间中随机采样和快速扩展树结构来寻找路径。本文将介绍基于RRT算法的船舶航路避障规划，并提供相应的Matlab代码实现。

首先，让我们了解RRT算法的基本原理。RRT算法主要包括两个步骤：采样和扩展。算法从起点开始，以起点为根节点构建一棵树。在每次迭代中，算法随机采样一个目标点，并在树中找到最近的节点作为当前节点。然后，算法将当前节点与采样点之间的路径进行扩展，并将新节点添加到树中。重复这个过程，直到找到一条连接起点和终点的路径或达到最大迭代次数。

下面是基于RRT算法的船舶航路避障规划的Matlab代码实现：

function path = RRTShipPathPlanning(start, goal, obstacles)
    % 参数设置
    maxIterations =