【路径规划】基于RRT算法实现实际地图船舶航路避障规划附matlab代码

✅作者简介：热爱科研的Matlab仿真开发者，修心和技术同步精进，matlab项目合作可私信。

🍎个人主页：Matlab科研工作室

🍊个人信条：格物致知。

更多Matlab仿真内容点击👇

智能优化算法       神经网络预测       雷达通信       无线传感器        电力系统

信号处理              图像处理               路径规划       元胞自动机        无人机 

⛄ 内容介绍

一种基于RRT算法的无人船海面路径规划方法及系统,包括获取海图数据,得到海图整体信息;按照海图多边形的定义呈现海面情况,并将原始的矢量数据进行栅格化得到完整的海图界面;用户在海图界面上设置途经的途经点,采用改进的RRT算法在预设的时间阈值内进行路径规划,得到最终的有效路径渐进最优;将最终的有效路径转化为实际应用的经纬度信息,输出路径上的转折点的经纬度信息,提供给无人船的动力控制系统使用.

⛄ 部分代码

function [directcost,beacon_coo]=PathOptimization(trace_coo,map,row,col,safe_dis)

beacon_coo=trace_coo(end,:);

S_coo=beacon_coo(1,:);

k=size(trace_coo,1);

while k~=1

    E_coo=trace_coo(k-1,:);

    node1=S_coo;

    node2=E_coo;

    if checkConstraint(node1,node2,map,row,col,safe_dis)==1

        beacon_coo=[trace_coo(k,:);beacon_coo];

        S_coo=beacon_coo(1,:);

        k=k+1;

    end

    k=k-1;

end

beacon_coo=[trace_coo(1,:);beacon_coo];

directcost=0; 

for i=2:size(beacon_coo,1)

    directcost=directcost+norm(beacon_coo(i,:)-beacon_coo(i-1,:));

end

    

⛄ 运行结果

⛄ 参考文献

[1] 李明, 赵金龙, 袁逸萍,等. 基于RRT-A^(*)融合算法的机械臂避障路径规划[J]. 机械设计与制造, 2023(3):5.

[2] 崔鼎, 郝南海, 郭阳宽. 基于RRT*改进的路径规划算法[J]. 机床与液压, 2020(9).

[3] 孙丽娜. 自主车路径规划及避障技术研究[D]. 青岛科技大学.

[4] 刘艳霞, 陈欣佳, 洪晓斌. 一种基于RRT算法的无人船海面路径规划方法及系统:, 2018.

[5] 周治国, 何栩, 徐力生,等. 无人艇深度强化学习路径规划算法与仿真实现(英文)[C]// 2020中国仿真大会论文集. 2020.

⛳️ 代码获取关注我

❤️部分理论引用网络文献，若有侵权联系博主删除

❤️ 关注我领取海量matlab电子书和数学建模资料