详解ROS地图更新方式

在ros里发布地图，有两个作用：

1. 在Rviz里显示
2. 被其他节点订阅使用

比较常见的做法是将建好的地图数据转换成nav_msgs::OccupancyGrid格式，然后发布出去。但是当地图比较大时，直接发布会造成很多问题，比如网络负载和地图更新频率都会不理想。如果你的程序有其他神奇的问题，也可以让它背锅。

细心的童鞋会注意到topic list里边还有一个topic叫做/map_updates,显然这就是为了解决上述问题而生的。但是该怎么用它，具体原理是什么？

1. 看看消息格式

rosmsg show map_msgs/OccupancyGridUpdate 
std_msgs/Header header
  uint32 seq
  time stamp
  string frame_id
int32 x
int32 y
uint32 width
uint32 height
int8[] data

2. 随便发布一个地图

rosrun map_server map_server xx.yaml 

3. 随便往/map_updates里边发些数据

看看地图上发生了什么变化

左下角出现了一个长宽为100像素的随机颜色块，说明测试生效了，并且x,y代表更新区域的左下角坐标。

4. 数据是按照什么顺序排列的？再试一下

注意左下角的一排点，可见数据排列方式由左向右，由下向上的。

 

另外，/map_update的数据不会影响/map的数据，只是在显示的时候起作用，使用map数据时，也要按照其更新方式来更新相应的数据容器。