Ubuntu ros 局域网远程稳定连接

在工程调试过程中，经常会用到ROS的分布式特性，在机器上运行ros程序，笔记本通过局域网连接到机器，查看调试数据，通过rviz，rqt_plot等ros提供的工具观察图形化数据都非常方便，能够大大提高调试效率。总结一下关键步骤：

1. 把机器和笔记本都配置成静态IP，并位于一个网段里。
2. 打开一个命令行窗口，查看笔记本的hostname，同样的方法查看机器的hostname

   hostname
   ThinkPad-X

3.  编辑/etc/hosts,192.168.0.107是笔记本IP,187是机器IP，笔记本和机器都要执行下边操作，避免不必要的问题

   sudo vim /etc/hosts

   127.0.0.1       localhost
   192.168.0.107    ThinkPad-X
   192.168.0.187    Tiaoshijiqi-X
   # The following lines are desirable for IPv6 capable hosts
   ::1     ip6-localhost ip6-loopback
   fe00::0 ip6-localnet
   ff00::0 ip6-mcastprefix
   ff02::1 ip6-allnodes
   ff02::2 ip6-allrouters
   

    

4.  修改.bashrc ，在文件末尾加入下方代码

   vim ~/.bashrc
   
   export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.187:11311
   export ROS_HOST_NAME=192.168.0.107
   export ROS_IP=192.168.0.107
   

    

5. 在机器上运行ros程序，笔记本端新启动一个terminal，输入rviz，或rostopic list，看看效果吧! 如果好使别忘了点个赞哦。