在工程调试过程中,经常会用到ROS的分布式特性,在机器上运行ros程序,笔记本通过局域网连接到机器,查看调试数据,通过rviz,rqt_plot等ros提供的工具观察图形化数据都非常方便,能够大大提高调试效率。总结一下关键步骤:
- 把机器和笔记本都配置成静态IP,并位于一个网段里。
- 打开一个命令行窗口,查看笔记本的hostname,同样的方法查看机器的hostname
hostname ThinkPad-X
- 编辑/etc/hosts,192.168.0.107是笔记本IP,187是机器IP,笔记本和机器都要执行下边操作,避免不必要的问题
sudo vim /etc/hosts
127.0.0.1 localhost 192.168.0.107 ThinkPad-X 192.168.0.187 Tiaoshijiqi-X # The following lines are desirable for IPv6 capable hosts ::1 ip6-localhost ip6-loopback fe00::0 ip6-localnet ff00::0 ip6-mcastprefix ff02::1 ip6-allnodes ff02::2 ip6-allrouters
- 修改.bashrc ,在文件末尾加入下方代码
vim ~/.bashrc export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.187:11311 export ROS_HOST_NAME=192.168.0.107 export ROS_IP=192.168.0.107
- 在机器上运行ros程序,笔记本端新启动一个terminal,输入rviz,或rostopic list,看看效果吧! 如果好使别忘了点个赞哦。