ROS2放弃指南4:ros2的topic

参考链接 已取得作者本人同意: 鱼香ROS2 .

参考链接：ros2 dashing版本 官方教程
系统版本：ubuntu18.04+ros2-dashing

相关知识

调试工具 rqt_graph

topic 命令	作用
list	返回系统中当前活动的所有主题的列表
list -t	增加消息类型
echo	打印实时话题内容
info	查看主题信息
interface show	查看消息类型 dashing无 foxy有
pub arg	手动发布命令

ros2 topic echo /chatter
ros2 interface show std_msgs/msg/String
ros2 topic pub /chatter std_msgs/msg/String 'data: "123"'
ros2 topic pub /chatter std_msgs/msg/String "{data: '123'}"

ros2 pkg create <package-name>  --build-type  {cmake,ament_cmake,ament_python}  --dependencies <依赖名字>

功能包类型	用法
ament_python	适用于python程序
cmake	适用于C++
ament_cmake	适用于C++程序,是cmake的增强版 是默认的创建类型

功能包相关指令	含义
create	创建一个新的 ROS2 包
executables	输出包特定可执行文件的列表
list	输出可用包的列表
prefix	输出包的前缀路径
xml	输出包清单或特定标签的 XML dashing版本沒有此功能

ros2 pkg executables    // 列出所有功能包的可执行文件
ros2 pkg executables turtlesim  // 列出某个功能包的可执行文件

rosdep install --from-paths src --ignore-src  -rosdistro=dashing -y 
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO

// 只编译一个包
colcon build --packages-select YOUR_PKG_NAME 
// 不编译测试单元
colcon build --packages-select YOUR_PKG_NAME  --cmake-args -DBUILD_TESTING=0
// 每次调整 python 脚本时都不必重新build了
colcon build --symlink-install

在ROS的API的实现层级中，最下面的是第三方的DDS，rmw（中间件接口）层是对各家DDS的抽象层，基于rmw实现了rclc，有了rclc，我们就可以实现各个语言的库，大家都知道C语言是各个语言的鼻祖（汇编除外）所以基于rclc，ROS2官方实现了rclpy和rclcpp

实践创建文件

创建文件

// 建立工作空间和功能包
mkdir -p ~/test-ros2-launch/src
cd ~/test-ros2-launch/src
ros2 pkg create fishbot_description --build-type ament_python
// 建立URDF文件
cd fishbot_description && mkdir urdf 
cd urdf
touch fishbot_base.urdf

cd ../
mkdir launch
cd launch
touch display_rviz2.launch.py

colcon build
source install/setup.bash
ros2 launch fishbot_description display_rviz2.launch.py                                

查看信息的命令

// | grep 过滤命令
ros2 pkg list | grep vill*    
// 打印节点的发布与接受信息
ros2 node info /li4

实际的topic代码

编程思想

OOP编程就是面向对象编程
非OOP就是面向过程的编程方法 也就是POP
函数式思想，是FP
对象 = 属性+行为

报错解决

对‘rosidl_message_type_support_t const* rosidl_typesupport_cpp::get_message_type_support_handle<std_msgs::msg::String_<std::allocator<void> > >()’未定义的引用

原因 用C++编写功能包的时候，没有在 CMakeLists.txt中添加依赖

// 我使用了std_msgs，所以添加std_msgs 如果使用别的 就添加别的
find_package(std_msgs REQUIRED)