在运行ORB-SLAM2的过程中,需要安装g2o(一种图优化库),通过下面代码即可安装成功
Git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git //从github上下载源码
sudo apt-get install libeigen3-dev //安装依赖项
sudo apt-get install libsuitesparse-dev
sudo apt-get install qtdeclarative5-dev
sudo apt-get install qt5-qmake
sudo apt-get install libqglviewer-dev //安装依赖项
cd g2o //进入g2o文件夹
mkdir build //创建build文件夹
cd build //进入 build
cmake .. //cmak编译 这个过程比较漫长
sudo make install //安装即可