Ubuntu16.04 安装g2o

  ----------------------20190709更新----------------------------

除了曲线拟合的例程，其他例程都跑不通= =

  ----------------------20190708----------------------------------

 

  g2o在某次版本更新之后，原有的例程编译会有错误，目前有两版源码，一个是高博的旧版，可以跑通例程，但是似乎不支持16.04，g2o_viewer打不开。一个是官网的新版，支持16.04，但是例程没有更新，官网的例程编译不过。

    多次尝试后，参考以下链接安装。

1. 删除已安装的g2o（首次安装可跳过）

sudo rm -r /usr/local/lib/*g2o* /usr/local/include/*g2o*  /usr/local/bin/*g2o*

2.安装相关依赖

sudo apt-get install cmake libeigen3-dev libsuitesparse-dev libqt4-dev qt4-qmake libqglviewer-dev libcholmod3.0.6

3.下载源码

cd ~/"安装目录"

git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git

4.编译

cd g2o

mkdir build && cd build

cmake ../

make

sudo make install

5.修改高博第六章源码，参考这里

 

PS，网络不稳定等，git速度慢，出错的解决办法：

https://blog.csdn.net/qq_34121797/article/details/79561110

 

参考资料：

    https://blog.csdn.net/jz1570551401/article/details/78208605
    https://blog.csdn.net/j_____j/article/details/78767653