Ubuntu 20.02环境配置记录（1） g2o安装

1、删除已经安装的g2o版本

sudo rm -rf  /usr/local/bin/g2o* 

sudo rm -r /usr/local/include/g2o
sudo rm -r /usr/local/lib/libg2o*
2、安装新版本

安装依赖项

sudo apt-get install cmake  libsuitesparse-dev libqt4-dev qt4-qmake libqglviewer-dev

（这里因为eigen库之前已经通过源码安装，所以不再重复安装）

从github上下载源码

git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git

开始安装：

cd g2o

mkdir build

cd build

sudo ldconfig  #更新动态链接库的命令，让安装完生成的动态链接库为系统共享

cmake ..

make -j10

sudo make install

3、问题记录

在运行slam14讲这本书的第九章代码时用到了g2o库，在使用上述方法安装g2o库时，编译代码时出现“g2o中无make_unique的报错，发现是安装的g2o版本太高，替换成slam14讲github上的g2o库后解决问题。