【Linux】Ubuntu 18.04 安装 ROS

1.配置 Ubuntu 存储库

将 Ubuntu 存储库配置为允许"restricted"、"universe"和"multiverse"

2.设置源列表

将计算机设置为接受packages.ros.org的软件。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3.设置密钥

注意，密钥需要按照时间、版本相关查找，本文用这个密钥目前是可用的。

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4.更新软件源

sudo apt update

5.安装

桌面全安装：（推荐）： ROS， rqt， rviz，机器人通用库， 2D/3D 模拟器和 2D/3D 感知

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

桌面安装：ROS、rqt、rviz和机器人通用库

sudo apt install ros-melodic-desktop

ROS-Base： （裸骨）ROS 包、生成和通信库。无 GUI 工具

sudo apt install ros-melodic-ros-base

单个包：您还可以安装特定的 ROS 包（用包名称的破折号替换下划线）

sudo apt install ros-melodic-PACKAGE

    例如：

sudo apt install ros-melodic-slam-gmapping

要查找可用包，请使用：

apt search ros-melodic

6.【可选】添加环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

如果安装了多个 ROS 分发，则*/.bashrc必须只为当前使用的版本提供setup.bash。

如果只想更改当前 shell 的环境，可以键入：

source /opt/ros/melodic/setup.bash

7.【可选】生成包的依赖项

到目前为止，您已经安装了运行核心 ROS 包所需的内容。要创建和管理自己的 ROS 工作区，可以单独分发各种工具和要求。例如，rosinstall是一个常用的命令行工具，使您能够使用一个命令轻松下载许多 ROS 包的源树。

要安装此工具和其他用于构建 ROS 包的依赖项，请运行：

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8.初始化rosdep

在可以使用许多 ROS 工具之前，您需要初始化rosdep。rosdep 使您能够轻松为要编译的源安装系统依赖项，并且需要在 ROS 中运行某些核心组件。

如果您尚未安装 rosdep，请按照以下方式操作。

sudo apt install python-rosdep

初始化 rosdep

sudo rosdep init

rosdep update

9. Q&A

（1）错误描述：

ming@ming:~$ rosdep update

reading in sources list data from /etc/ros/rosdep/sources.list.d

ERROR: unable to process source [https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml]:

    <urlopen error [Errno 111] Connection refused> (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml)

ERROR: unable to process source [https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml]:

    <urlopen error [Errno 111] Connection refused> (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml)

ERROR: unable to process source [https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml]:

    <urlopen error [Errno 111] Connection refused> (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml)

ERROR: unable to process source [https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml]:

    <urlopen error [Errno 111] Connection refused> (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml)

Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml

Query rosdistro index https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml

Add distro "ardent"

ERROR: error loading sources list:

    <urlopen error <urlopen error [Errno 111] Connection refused> (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ardent/distribution.yaml)>

解决方法：添加nameserver

sudo gedit /etc/resolv.conf

nameserver 8.8.8.8
nameserver 8.8.4.4 

保存并退出，执行下列语句使其生效

sudo  apt-get update
rosdep update

 

参考：https://www.cnblogs.com/li3807/p/13033978.html