ROS安装--解决入坑的你99%安装报错问题

已于 2023-12-21 15:46:24 修改
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分类专栏： ROS机器人 文章标签： 人工智能
于 2023-12-18 00:06:17 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/m0_46039495/article/details/134916193
版权
本文详细介绍了在Ubuntu18.04环境下安装ROSMelodic版的步骤，包括配置软件库、添加ROS源、处理安装过程中的错误，以及设置环境变量。重点讲述了如何解决常见问题，确保ROS成功安装。
摘要由CSDN通过智能技术生成

@ROS(ROS安装方法)

本文介绍安装ROS的过程以及解决各种报错问题

相信很多刚入坑机器人的宝子们首先遇到的第一个大坑是ROS的安装，由于系统、网络等等各种原因导致不停的报错…本文章就是来解救各路宝子们的！！！

1. 安装环境

由于ROS对Ubuntu系统的支持较为优秀，因此我们决定在Ubuntu18.04环境下安装ROS Melodic Morenia发行版。关于Ubuntu18.04的系统安装和简易教程，可以参考VMware虚拟机中安装Ubuntu18.04（linux发行版）【超详细图文教程】链接: link

2. 配置 Ubuntu 软件库

安装好Ubuntu系统后，就可以配置了，Ubuntu系统与Windows系统以及Android系统一样，拥有自己的软件库。这个软件库中包含了成千上万的程序，以满足Ubuntu用户的需求，下面是具体配置步骤。

  • 点击左下角，然后点击 Software&Update
    在这里插入图片描述
  • 勾选main、universe、restricted、multiverse
    在这里插入图片描述
  • Ubuntu 提供了多个镜像源供用户选择，其中包括国内镜像源。在 Download from 的下拉菜单中，我们可以选择中国科学技术大学（USTC）的镜像源作为下载源。相较于其他源，USTC 的镜像源具有更快的下载速度。
    在这里插入图片描述

3.添加 ROS 软件源

  • 首先打开一个终端（ctrl+alt+T），然后在终端中敲入如下指令后回车
sudo sh -c ‘echo “deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

得到下图所展示的结果，当首次访问终端并执行此操作时，系统会提示用户输入密码以获取相应的权限。
在这里插入图片描述

4.增加密钥

  • 在终端中输入如下指令：
sudo apt-key adv --keyserver ‘hkp://keyserver.ubuntu.com:80’ --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

在这里插入图片描述

5.开始安装ros

  • 更新软件包，在终端输入如下指令：
 sudo apt update

在这里插入图片描述

  • 如果出现如下错误
@vmware:~$ sudo apt update
正在读取软件包列表... 完成
E: 无法获得锁 /var/lib/apt/lists/lock。锁正由进程 5167（apt-get）持有
N: 请注意，直接移除锁文件不一定是合适的解决方案，且可能损坏您的系统。
E: 无法对目录 /var/lib/apt/lists/ 加锁
  • 执行命令：
sudo rm /var/lib/apt/lists/lock
  • 如果没有报错，或者报错已经解决则继续下面的步骤：
  • 在之前的讨论中，我们已经强调了ROS为我们提供了众多不同的库和工具。官方为我们提供了四种不同的选项供我们选择，这里推荐直接安装桌面完整版（这种安装方式几乎包含了 ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D模拟器、导航以及2D/3D感知包）。安装方式是在终端中输入：
sudo apt install ros-melodic-desktop-full

在这里插入图片描述

  • 如果出现如下错误：
@vmware:~$ sudo apt install ros-melodic-desktop-full
正在读取软件包列表... 完成
正在分析软件包的依赖关系树       
正在读取状态信息... 完成       
E: 无法定位软件包 ros-melodic-desktop-full

解决方法：

检查你的Ubuntu版本，如果是noetic则把上面代码改为：

   sudo apt install ros-noetic-desktop-full
  • 一切正常后继续安装：
  • 在安装过程中，系统会提示用户整个安装过程可能会占用接近2个G的存储空间，并询问用户是否继续进行安装。具体如下图所示：
    在这里插入图片描述
  • 在执行安装程序时，首先需要在命令行界面输入字母Y，接着按下回车键以启动正式的安装流程。在此过程中，请保持耐心并确保网络连接稳定，因为任何网络问题都可能导致安装过程中出现各种未知错误。一旦安装完成，系统将显示如下图所示的界面。
    在这里插入图片描述

5.安装rosdep，在终端输入：

sudo apt install python-rosdep

6.安装完成后就可以初始化 rosdep，按顺序输入以下命令：

sudo rosdep init

在这里插入图片描述

  • 如果提示找不到rosdep，请先安装rospack-tools
sudo apt install rospack-tools
  • 如果依然报错，打开host文件，在终端输入：
sudo gedit /etc/hosts
  • 在打开的host文件末尾添加：151.101.84.133 raw.githubusercontent.com
    在这里插入图片描述
  • 如果执行rosdep update时出现如下错误：
@vmware:~$ sudo rosdep init
ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

解决方法：
出现Website may be down，原因是https://raw.githubusercontent.com/是外网网址访问不稳定(可多尝试几次sudo rosdep init)
如果多次尝试还是不行可尝试下边方法：
1）执行：sudo gedit /etc/hosts
在文件末尾添加下面这段：151.101.84.133 raw.githubusercontent.com
2）然后保存退出再次sudo rosdep init如果还是不行登陆IPAdress网站https://www.ipaddress.com/输入raw.githubusercontent.com查询到真实IP地址:
将查询到的IP替换上面代码的 151.101.84.133然后再次sudo rosdep init一般就会成功了

  • 不报错后，然后再次初始化rosdep：
sudo rosdep init
  • 然后终端输入：
rosdep update

在这里插入图片描述

  • 如果执行rosdep update时出现如下错误：
***@vmware:~$ rosdep update
reading in sources list data from /etc/ros/rosdep/sources.list.d
ERROR: unable to process source 
...
[https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml]:
	Failed to download target platform data for gbpdistro:
	<urlopen error timed out>
]]]

解决办法：
参考链接：https://blog.csdn.net/weixin_44023934/article/details/121242176

7.设置环境变量

前面的报错解决或者不报错后，在终端中继续输入

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

在执行上述指令后，用户可以尝试输入"ros"并按下Tab键。在正常情况下，系统会显示出以"ros"开头的相关命令（如下图）。然而，如果环境变量的配置存在错误，那么这些命令将不会显示出来。
在这里插入图片描述

  • 如果输入bash source ~/.bashrc后保错：
@vmware:~$ source ~/.bashrc
bash: /opt/ros/melodic/setup.bash: 没有那个文件或目录
bash: /opt/ros/melodic/setup.bash: 没有那个文件或目录
bash: /opt/ros/melodic/setup.bash: 没有那个文件或目录
bash: /opt/ros/melodic/setup.bash: 没有那个文件或目录
bash: /opt/ros/melodic/setup.bash: 没有那个文件或目录
bash: /opt/ros/melodic/setup.bash: 没有那个文件或目录

解决方法：
1）新建一个终端，输入 ：

 gedit .bashrc

弹出一个文件，找到最后一行，如图所示：
在这里插入图片描述
ros版本需要和Ubuntu版本一致才行。
Ubuntu18.04：melodic
Ubuntu16.04： kinetic
Ubuntu14.04： indigo
是把文件中的melodic改成了自己对应的版本，重复的都删了，之后保存，再打开终端就好了。

8.安装rosinstall，终端输入：

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

9.最后，完成安装并检验

至此我们已经完成 ROS 的全部安装工作，这时候我们在终端输入如下指令以检验 ROS 是否成功安装。

roscore

结果信息如下：
在这里插入图片描述
恭喜完成ROS的安装过程！！！

码创人生
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