Ubuntu18.04 安装ROS过程记录

参考博客

https://blog.csdn.net/haiyinshushe/article/details/84256137#commentBox
https://blog.csdn.net/qq_35515203/article/details/100592556#commentBox
https://www.cnblogs.com/wjundong/p/10701160.html

前言

ROS是机器人操作系统（Robot Operating System）的英文缩写。ROS是用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构。它包含了大量工具软件、库代码和约定协议，旨在简化跨机器人平台创建复杂、鲁棒的机器人行为这一过程的难度与复杂度。

安装过程

配置Ubuntu软件库

配置Ubuntu存储库以允许 “restricted,” “universe,” and “multiverse.”

将电脑设置为接受来自packages.ros.org的软件

sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

安装

• 不同的ubuntu系统对应着不同的ROS版本，如果装错了就会提示 E：无法定位软件包
  ROS有Melodic、Lunar、Kinetic不同的种类对应着不同的ubuntu版本
  Melodic 主要对应：Ubuntu Artful (17.10), Bionic (18.04 LTS) 以及Debian Stretch
  Kinetic 主要对应：Ubuntu Wily (15.10) and Ubuntu Xenial (16.04 LTS)

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

• 安装过程如果出现错误，则执行下面语句，如果还不行的话考虑更换网络，我就是从家里wifi更换到了手机热点

sudo apt-get update --fix-missing
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

初始化操作

输入如下语句

sudo rosdep init

如果报错的话

输入如下语句

sudo c_rehash /etc/ssl/certs
sudo -E rosdep init

还不行的话考虑更换网络，多试几次

成功后输入如下语句

rosdep update

可能会出现错误，考虑更换网络多试几次，每次运行的时候可能部分成功，部分失败，如下图所示

多运行几次保证所有环节全部覆盖（我是这么理解的，我没有一次完全成功过，但每个环节都成功过一次，后来直接进行验证，安装没问题）

环境配置

echo “source /opt/ros/melodic/setup.bash”>> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

安装roinstall

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

• 安装过程如果出现错误，则执行下面语句，如果还不行的话考虑更换网络

sudo apt-get update --fix-missing
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

测试小海龟

第一个终端敲入命令：
roscore
第二个终端敲入命令：
rosrun turtlesim turtlesim_node
小海龟就出现了～～～～～～～
第三个终端敲入命令：
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
尝试用键盘控制海龟吧~~~~~

安装体会

安装时看了许多人的博客，解决方案有很多，但是大多也看不明白原理，可见自己的计算机基础还是很弱。在安装过程中，网络是成功与否的一个很重要的决定因素，尝试切换多个网络有助于安装。