ros2 自定义服务接口

1.新建一个功能包

首先需要创建工作空间和src文件夹

然后进入src 路径，创建一个单独的服务接口的功能包 ，在终端输入以下代码：

 ros2 pkg create --build-type ament_cmake map_srv_interfaces

2.创建自定义srv文件

在功能包内创建srv文件夹，并在其内创建自定义服务接口

将以下形式的内容写入.srv文件中， ---将reqeust和response隔开

string name
---
bool success

3.编辑CMakeLists.txt文件

将定义的接口转换为具体编程语言的代码（如C++和python），以便可以在这些语言中使用这些接口，需要在CMakeLists.txt文件中添加以下几行：

find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)

rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}
"srv/CreateMap.srv"
"srv/MapSwitch.srv"
"srv/ModeSwitch.srv"
)

4.编辑package.xml文件

添加以下内容

<build_depend>rosidl_default_generators</build_depend>

<exec_depend>rosidl_default_runtime</exec_depend>

<member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>

5.编译

colcon build

source 一下，然后用ros2 interface list 查看自定义服务接口是否存在

6.在c_cpp_properties.json文件中 设置头文件包含路径

经过编译成功后，自定义服务接口的头文件会自动生成，路径如下：

 

在“includePath”字段中输入自定义接口的Include路径：

"/home/ros/Desktop/LAY/demo/ROS2_srv_ws/install/map_srv_interfaces/include/"

 设置完成后即可在cpp文件中识别对应服务接口的头文件

7. 使用接口程序的 CMakeList.txt文件设置：

在以下红线位置添加map_srv_interfaces的依赖