双目立体视觉系统精度分析

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在一个三维测量项目中，如果采用立体视觉方案，首先，要根据测量需求（精度、测量范围、速度等），确定立体视觉的硬件方案。

Thomas Luhmann在他的《Close-Range Photogrammetry and 3D Imaging》（2014）中，给出立体视觉系统的简化分析方法。

这个方法假设两个相机的光轴平行，基线与光轴垂直，基线长度b和焦距值c不存在误差。分析了图像处理误差对立体定位精度的影响。该方法简明、直观，对立体视觉系统的设计具有很好的指导意义。

其中，b为基线长度，c为焦距+对焦长度，h为测量距离。

深度方向的精度计算：

X/Y方向的精度计算：

从图4.47可以看出，深度方向的测量误差与测量距离的平方成正比，而X/Y方向的误差与距离成正比。

随着测量距离的增加，深度方向的误差比X/Y方向更难控制。