双目立体视觉空间坐标精度分析

参考链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/362718946

本文主要参考链接博主的理论推导，并按照自己的理解作分析和修正

一、考虑问题：

1. 双目立体视觉系统的精度由那些因素决定？

2. X/Y/Z三个方向的精度都是一样的吗？如果不是一样，哪个方向精度更好呢？

最常见的情况下，双目立体视觉的最终输出是左相机坐标系下的XYZ坐标，本篇便以这三个分量为精度分析对象。

首先，做一些变量的定义：

b ：基线长度，单位mm

f ：焦距

x, y ：像点坐标（以像主点为原点）

X, Y, Z ：相机坐标系下的坐标，单位mm

d ：视差

我们先看这三个分量的求解公式：

$$Z=\frac{bf}{d},X=\frac{Z}{f}x,Y=\frac{Z}{f}y$$

从公式可知，在硬件参数 b, f 固定的情况下， XYZ 的值和像点坐标值直接相关，XYZ 的精度实际上是像点精度下的空间偏差值，因此我们以像点精度为基本（最小）精度单位。

二、对博主的推导作修正：

当变量定义如下

像素x代表的是尺寸大小，单位mm

焦距f代表物理尺寸，单位mm

视差d代表物理尺寸，单位mm

才能使用博主的推导公式，下面对Z方向的精度推导作解释。

假设像点 x,y 的精度（像素尺寸）为 $s_x,s_y$ ，视差 d 的精度为 $s_d$ 。通常认为 x,y 的精度是相同的，即$s_x=s_y=s$ ，而视差的精度一般来说可以用公式

$$s_d=\frac{s_x}{\sqrt{2}}$$

Z方向精度

首先对于 Z ，自变量是 d ，我们对 d 求偏导，可得

$$\frac{\partial Z}{\partial d}=-\frac{bf}{d^2}=-\frac{Z^2}{bf}$$