无人车基础----定位
定义:
无人车自定位系统:相对某一个坐标系,确定无人车的位置和姿态。坐标系可以为一个局部坐标系或者全局坐标系。有六个自由度【位置:x、y、z三个坐标系;姿态:三个方向的旋转,一般用欧拉角表示,包括:横滚(roll)、俯仰(pitch)和航向(yaw)】
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输出的内容:
除了位置(x、y、z)和姿态(yaw、pitch、roll)还包括:速度、加速度、角速度等,以及置信度(用来衡量输出的结果好坏、用于决策控制)。
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指标要求:
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定位系统与自动驾驶地图配合提供静态环境感知。
速度、加速度、角速