linux系统下的Robocup3d仿真环境搭建

linux系统安装

1,查看基础环境

按win+R后输入msinfo32回车查看系统信息，如果BIOS模式为UEFI，请继续。

二、准备安装文件

• 1.下载Ubuntu 22.04.01 LTS镜像ISO文件

1. 官网下载地址：Download Ubuntu Desktop | Download | Ubuntu​编辑https://ubuntu.com/download/desktophttps://ubuntu.com/download/desktop如果速度较慢，可以选择清华镜像，清华镜像网址：https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-releases/22.04.1/https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-releases/22.04.1/2.下载官方推荐的U盘启动制作工具

U盘启动制作工具选择RUFUS，网址为：Rufus - 轻松创建USB启动盘https://rufus.ie/zh/选择第一个下载。

3.制作启动U盘

因为该过程会对U盘格式化，擦除u盘上所有数据，建议备份好所有U盘上文件；由于电脑会多次重新读取U盘，相当于重新插入U盘，杀毒软件会多次检查U盘是否有病毒，所以建议关掉杀毒软件，以免对制作过程产生影响。

（1）打开Rufus 3.20软件，导入镜像文件；分区类型选择GPT，目标分区类型选UEFI（非CSM）；文件系统选择NTFS，簇大小选默认：4096字节（默认），设置完成后点击开始。接下来提示选择写入模式，选择第一个：以ISO镜像模式写入（推荐），点击OK。

（2）文件开始擦除数据并写入文件，等待几分钟，“准备就绪”，点关闭。

4.新建硬盘分区用来安装Ubuntu系统

开始->右键->磁盘管理->选择一个磁盘->右键->压缩卷；压缩出40~60G以上空白分区（我分了180G），若只有robocup一个项目50个G足够，后续有yolo环境需要搭建就不太够，不过问题不大，可以重装双系统。

5.BIOS设置

开机按Delete键进入BIOS设置，启动优先顺序从上至下排列，带有UEFI开头的为启动U盘，将其拖动至最上方，则设置为第一启动顺序。设置好后，保存退出。

三、安装Ubuntu

1.插入U盘，开机，按Delete进入启动项设置，选择第一个“Ubuntu （safe graphics）”，回车，开始进入装机界面。选择语言“中文（简体）”，点击“安装Ubuntu”。

2.接下来按照Ubuntu系统的提示选择，可一路默认安装。

键盘布局（默认：Chinese）

无线（默认：I donot want to connect to a WI-Fi network right now）

更新和其他软件（默认：正常安装）

安装类型（默认：安装Ubuntu，与Windows Boot Manager 共存，出现“将改动写入磁盘吗？”对话框，点击“继续”）

您在什么地方？（时区选择，省事些建议选择“London”；如果非要选择“Shanghai”，后面会涉及双系统时间不一致问题，需要调整，见第五部分）

您是谁？（输入用户名和密码，点“继续”）

开始安装，等待一会儿，安装完成，提示重启，拔掉U盘，点击“现在重启”，选择第一个Ubuntu系统。至此安装完成。

搭建Robocup3d环境

1.安装编译环境

快捷键打开终端Ctrl+Alt+T

$：表示一次命令，复制的时候记得删除$$

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install g++
$ sudo apt-get install subversion
$ sudo apt-get install cmake
$ sudo apt-get install build-essential 

2.安装依赖库

$ sudo apt-get install libfreetype6-dev
$ sudo apt-get install libode-dev
$sudo apt-get install libsdl1.2-dev

$ sudo apt-get install ruby
$ sudo apt-get install ruby-dev
$ sudo apt-get install libdevil-dev
$ sudo apt-get install libboost-dev
$ sudo apt-get install libboost-thread-dev
$ sudo apt-get install libboost-regex-dev
$ sudo apt-get install libboost-system-dev
$ sudo apt-get install qt5-default

2.换源

命令行：

$sudo gedit /etc/apt/sources.list

$sudo apt-get update

$sudo apt-get upgrade

打开文本，将里面的内容替换为22.04即可,然后再更新一下(联网)

下面提供22.04的阿里源，其他版本：阿里巴巴开源镜像站-OPSX镜像站-阿里云开发者社区

阿里22.04：

# 默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度，如有需要可自行取消注释
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-updates main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-backports main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-backports main restricted universe multiverse

# deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-security main restricted universe multiverse
# # deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-security main restricted universe multiverse

deb http://security.ubuntu.com/ubuntu/ jammy-security main restricted universe multiverse
# deb-src http://security.ubuntu.com/ubuntu/ jammy-security main restricted universe multiverse

# 预发布软件源，不建议启用
# deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-proposed main restricted universe multiverse
# # deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-proposed main restricted universe multiverse

中科大22.04：

# 默认注释了源码仓库，如有需要可自行取消注释
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse

deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse

deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse

deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse

# 预发布软件源，不建议启用
# deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multivers

3.下载Simspark包
 

$sudo apt-get git

$git clone https://gitlab.com/robocup-sim/SimSpark.git（联网）

$cd SimSpark

$sudo ./build.sh

完成之后。

$rcsoccersim3d

打开出现模糊球场即为成功，否则返回去处理报错。

4.下载RoboViz

安装java

$sudo apt-cache search jdk

$sudo apt-get install openjdk-8-jdk

网页下载RoboViz并解压到home目录

https://github.com/magmaOffenburg/RoboViz/releases/download/1.8.0/RoboViz.tar.gz

$sudo gedit /usr/local/bin/rcsoccersim3d

将第27行的代码格式修改，也就是路径，将图中我的用户名rbert改为你们的，其他是路径照写。

保存。

$rcssersim3d或者快捷指令$rcss+Tab

出现清晰球场即全部成功完成。