「 机器人 」“控制权”在扑翼飞行器中的重要性及其优化挑战

前言

        对于扑翼飞行器而言，“控制权”不仅决定其飞行稳定性，也决定其在高动态任务（如快速机动、障碍规避）中的表现能力。以下内容从控制目标和控制权的定义出发，阐述了控制权的重要作用及优化难点，并探讨了潜在的解决方案。

---

1. 控制目标

1.1 飞行稳定性

        • 通过调节机翼的运动（如振幅、频率、对称性等），在俯仰、滚转与偏航三轴上维持或恢复姿态稳定。

1.2 运动控制

        • 借助机翼独立运动所产生的推力和力矩，不依赖额外舵面或尾翼，即可完成速度与方向控制。

2. 控制权的定义

        在扑翼飞行器中，控制权指飞行器通过翅膀运动在各轴（俯仰、滚转、偏航）上施加的控制力和力矩的能力，具体可区分为：

2.1 推力控制权

        • 调整振幅、频率或其他参数以生成垂直升力。

2.2 滚转控制权

        • 通过左右翅膀振幅差生成滚转力矩。

2.3 俯仰控制权