制作一个前轮转向（阿克曼）底盘【内附资料下载链接】

1.运动功能说明

前轮转向（阿克曼）底盘可以通过后轮进行驱动，通过前轮控制方向，前轮转向结构和汽车类似，可以做到前进、后退、大半径转向等基本行驶功能，但不能实现原地转向。

 

2.结构说明

样机包含一个直流电机、与齿轮、传动轴构成转动机构，用于驱动后轮；一个舵机，与连杆组一起构成阿克曼转向机构。

 

 

 

 

 

3. 运动功能实现

3.1 电子硬件

在这个示例中，采用了以下硬件，请大家参考：

Basra主控板（基于Arduino开源方案设计的一款开发板）、Bigfish扩展板、7.4V锂电池

【Basra主控板的相关介绍可点击查看https://www.robotway.com/h-col-135.html；Bigfish扩展板的相关介绍可点击查看https://www.robotway.com/h-col-136.html】

3.2 编写程序

编程环境：Arduino 1.8.19

运动功能的代码（Ackermann_Move.ino）

/*------------------------------------------------------------------------------------   版权说明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.            Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at            https://opensource.org/licenses/MIT            by 机器谱 2022-9-8 https://www.robotway.com/   ------------------------------   实验功能：           实现阿克曼底盘前进3秒，左转前进3秒，右转运动3秒.   -----------------------------------------------------   实验接线：                              |   |                   |   |           .-----------------------------------.           |                                   |           |                                   |-------.           | 后轮电机接:D5,D6                            |【车头】|阿克曼机构舵机接:D4           |                                   |-------*           |                                   |           *-----------------------------------*                |   |                   |   |                                           ------------------------------------------------------------------------------------*/ #include<Servo.h>     //调用舵机库 #define Servo_Pin 4   //定义舵机引脚号 #define Angle_Zero 90   //设置舵机转动的角度为90度 #define Angle_One 120 //设置舵机转动的角度为120度 #define Angle_Two 60 //设置舵机转动的角度为120度 void Forward(); // 前进 void Turnleft();// 左转 void Turnright();// 右转 Servo myservo;   //声明舵机对象 //程序初始化部分：设置电机引脚为输出模式 void setup() {   Serial.begin(9600);//开启串口，并设置波特率为9600   myservo.attach(Servo_Pin);//设置舵机引脚   pinMode( 5 , OUTPUT); //将引脚5设置为输出模式   pinMode( 6 , OUTPUT); //将引脚6设置为输出模式 } //主程序部分：阿克曼底盘运动 void loop() {   Forward();   delay(3000); //等待3秒   Turnleft();   delay(3000); //等待3秒   Turnright();   delay(3000); //等待3秒 } //封装小车前进动作子程序 void Forward() {     myservo.write(Angle_Zero); //4号引脚舵机直接转到90度   digitalWrite( 5 , LOW );   //后轮前进   digitalWrite( 6 , HIGH ); } //封装小车左转动作子程序 void Turnleft() {   myservo.write(Angle_One); //4号引脚舵机直接转到120度   digitalWrite( 5 , LOW );   //后轮前进   digitalWrite( 6 , HIGH ); } //封装小车右转动作子程序 void Turnright() {   myservo.write(Angle_Two); //4号引脚舵机直接转到60度   digitalWrite( 5 , LOW );   //后轮前进   digitalWrite( 6 , HIGH ); }

4.扩展样机

本样机可以通过改变车架的尺寸，以及使用不同的驱动轮模组来实现扩展，如下图所示：

5. 资料下载

资料内容	例程源代码、样机3D文件
下载途径	https://www.robotway.com/h-col-144.html