蓝牙遥控履带机械臂小车搬运功能的实现

1. 功能描述

用手机APP遥控履带机械臂小车样机实现移动和搬运。

2. 所用样机

履带机械臂小车

3. 电子硬件

在这个实验中，采用了以下硬件，请大家参考：

 Basra主控板（兼容Arduino Uno）、Bigfish2.1扩展板、7.4V锂电池、蓝牙串口模块

下图为履带机械臂小车样机安装了蓝牙串口模块后的样子。

4. 示例程序

编程环境：Arduino 1.8.19

程序通过使用if语句来判断读取到的串口的不同字符值来匹配不同的动作，从而实现对机器人的远程控制。

接收到“1”的时候，执行前进；

接收到“2”的时候，执行后退；

接收到“3”的时候，执行左转；

接收到“4”的时候，执行右转；

接收到“5”的时候，执行停止；

接收到“6”的时候，机械爪打开；

接收到“7”的时候，机械爪闭合。

手机APP的键值按上述规则进行配置，然后单片机接收到不同的信息，对应执行不同的动作。

例程代码（211a_Bluetooth_RC.ino）如下：

/*------------------------------------------------------------------------------------   版权说明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.            Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at            https://opensource.org/licenses/MIT            by 机器谱 2022-9-28 https://www.robotway.com/   ------------------------------   实功能： 从串口（蓝牙）接收字符，根据不同字符分别做出前进、后退、原地左转、原地右转、夹爪打开、夹爪闭合的动作。   -----------------------------------------------------   实验接线： 机械爪：D3 左轮：D9，D10 右轮：D5，D6。                                      ------------------------------------------------------------------------------------*/ #include <Servo.h> int a = 0 ; Servo servo_pin_3; void Open(); void Close(); void Spot_turn_Right(); void Spot_turn_Left(); void Stop(); void Backwards(); void Forward(); void setup() {   pinMode( 10, OUTPUT);   pinMode( 6, OUTPUT);   pinMode( 5, OUTPUT);   pinMode( 9, OUTPUT);   Serial.begin(9600);   servo_pin_3.attach(3); } void loop() {   a = Serial.parseInt() ;   if (( ( a ) > ( 0 ) ))   {     if (( ( a ) == ( 1 ) ))     {       Forward();     }     if (( ( a ) == ( 2 ) ))     {       Backwards();     }     if (( ( a ) == ( 3 ) ))     {       Spot_turn_Left();     }     if (( ( a ) == ( 4 ) ))     {       Spot_turn_Right();     }     if (( ( a ) == ( 5 ) ))     {       Stop();     }     if (( ( a ) == ( 6 ) ))     {       Open();     }     if (( ( a ) == ( 7 ) ))     {       Close();     }   } } void Spot_turn_Right() {   analogWrite(5 , 255);   analogWrite(6 , 0);   analogWrite(9 , 0);   analogWrite(10 , 255); } void Stop() {   analogWrite(5 , 255);   analogWrite(6 , 255);   analogWrite(9 , 255);   analogWrite(10 , 255); } void Backwards() {   analogWrite(5 , 255);   analogWrite(6 , 0);   analogWrite(9 , 255);   analogWrite(10 , 0); } void Forward() {   analogWrite(5 , 0);   analogWrite(6 , 255);   analogWrite(9 , 0);   analogWrite(10 , 255); } void Spot_turn_Left() {   analogWrite(5 , 0);   analogWrite(6 , 255);   analogWrite(9 , 255);   analogWrite(10 , 0); } void Close() {   servo_pin_3.write( 70 ); } void Open() {   servo_pin_3.write( 110 ); }

5. 资料下载

资料内容：样机组装步骤图、蓝牙遥控例程源代码（详情请参考蓝牙遥控搬运-履带机械臂小车）