轮式机械臂小车实现语音控制_语音控制机械臂-CSDN博客

本文链接：https://blog.csdn.net/Robotway/article/details/130630655

1. 功能说明

本文实例将实现语音控制R214e样机运动（前进、后退、左转、右转、拿起、放下）的功能。

2. 电子硬件

在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

主控板	Basra主控板（兼容Arduino Uno）‍
扩展板	Bigfish2.1扩展板‍
传感器	语音识别模块
电池	7.4V锂电池

电路连接：

① 小车左轮电机连到Bigfish扩展板的D9，D10接口；小车右轮电机连到Bigfish扩展板的D5，D6

② 将语音识别模块HBR640连接到Bigfish扩展板的扩展坞上

③ 将关节模块的舵机线连接到Bigfish扩展板的D11端口上

④ 将机械爪的舵机线连接到Bigfish扩展板的D12端口上

3. 功能实现

编程环境：Arduino 1.8.19

实现思路：语音命令机器人前进、后退、左转、右转、拿起、放下。

3.1 配置语音库

步骤1：将文末资料中的\语音识别模块HBR640文件夹拷贝至本机位置。

步骤2：将语音HBR640模块更改为“配置模式”，并用一个USB线将主控板连接至电脑上，将下图中的空程序烧录至主控板中

（注意：在烧录程序的时候，语音识别HBR640要从扩展板的扩展坞上拔下来）

步骤3：打开\语音识别模块HBR640\4 开发工具\HBR640开发工具：SRTool.exe（如下图所示）

步骤4：先新建一个“HBR640对话工程”文件夹，然后在软件中点击“新建”，选择“HBR640对话工程”文件夹后，再创建一个文件名“che”，点击“保存”。

步骤5：在下图中的“未命名”区增加“机器人”分组。

步骤6：在下图所示位置添加“前进”命令，然后点击“增加”按钮，即可将“前进”命令添加至左侧的词条列表中。

步骤7：在下图所示位置再添加“后退”命令，然后点击“增加”按钮，即可将“后退”命令添加至左侧的词条列表中。

步骤8：按照步骤6、步骤7的方式依次再分别添加“左转”、“右转”、“拿起”、“放下”命令至左侧的词条列表中。

步骤9：点击“保存词条”。

步骤10：点击“生成”按钮。

步骤11：选择端口号，并点击“连接”，显示连接成功即可（这里以端口号COM17为例）

步骤12：点击“烧录”并选择“全部”。在烧录过程中尽量不要移动主控板，显示烧录成功即可。

步骤13：点击“测试”按钮，会在左侧的词条列表下面出现“候选命令”区。

步骤14：对着语音识别模块分别说出刚刚编辑的命令“后退”、“前进”、“左转”、“右转”、“拿起”、“放下”时，会在候选命令区出现对应的识别结果。

步骤15：测试成功后，点击“停止”按钮，并“断开”连接，此时语音库即已配置完成。

3.2 示例程序

将机器人语音控制程序（ohmygod.ino）下载到主控板，实验效果可参考官网演示视频。

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  版权说明：Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.

           Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at

           https://opensource.org/licenses/MIT

           by 机器谱 2023-04-23 https://www.robotway.com/

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实现功能：

          用语音640实现语音小车；


实现思路：

          将语音640安装好后，如果接收到命令为“前进”，小车前进1秒后停止；如果接收到命令为“后退”，小车

          后退1秒后停止；如果接收到命令为“左转”，小车左转1秒后停止；如果接收到命令为“右转”，小车右转

          1秒后停止；如果接收到命令为“拿起”，机械爪抓取物体；如果接收到命令为“放下”，机械爪释放物体


实验接线：

          小车左轮接到D9，D10；

          小车右轮接到D5，D6；

          语音640模块接到扩展板的扩展坞上；

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#include<ServoTimer2.h>;

ServoTimer2 servo_arm12;

ServoTimer2 servo_leg11;

#define servo_catch 63

#define servo_release 80

#define servo_up 30

#define servo_down 70

#include "HBR640.h" //语音640需要的函数库

#define DelayTime 1000//小车执行相关动作的时间；

HBR640 hbr640;      //实例化一个语音识别模块

void setup(){

  hbr640.open(); //开始进行语音识别

  pinMode( 5 , OUTPUT);

  pinMode( 6 , OUTPUT);

  pinMode( 9 , OUTPUT);

  pinMode( 10 , OUTPUT);//将直流电机设置为输出模式；

  servo_arm12.attach(12);

  servo_arm12.write(map(servo_release,0,180,500,2500));

  servo_leg11.attach(11);

  servo_leg11.write(map(servo_down,0,180,500,2500));

}


void loop(){

  if(hbr640.isHeard()) //如果监测到识别语句

  {

    int value = hbr640.getSentence(); //获得识别语句的序号

    switch (value)

   {

    case 0x00: MotorMode(1,DelayTime); hbr640.open();break;//如果接收到命令为“前进”，小车前进1秒后停止；

    case 0x01: MotorMode(2,DelayTime); hbr640.open();break;//如果接收到命令为“后退”，小车后退1秒后停止；

    case 0x02: MotorMode(3,DelayTime); hbr640.open();break;//如果接收到命令为“左转”，小车左转1秒后停止；

    case 0x03: MotorMode(4,DelayTime); hbr640.open();break;//如果接收到命令为“右转”，小车右转1秒后停止；

    case 0x04: down();delay(1000);Catch();delay(1000);up ();delay(1000); hbr640.open();break;//如果接收到命令为“拿起”，机械爪抓取物体

    case 0x05: down();delay(1000);Release(); delay(1000);up ();delay(1000);hbr640.open();break;//如果接收到命令为“放下”，机械爪释放物体

    default:   break;

    }     

  }

}


void Catch()//拿起

{

  servo_arm12.write(map(servo_catch,0,180,500,2500));

}

void up ()//拿起

{

  servo_leg11.write(map(servo_up,0,180,500,2500));

}


void Release()//放下

{

  servo_arm12.write(map(servo_release,0,180,500,2500));

}

void down()//放下

{

  servo_leg11.write(map(servo_down,0,180,500,2500));

}


void MotorMode(int mode,int t) //直流电机模式；

{

  switch(mode)

  {

     case 1: Forward(t); break;

     case 2: Back(t); break;     

     case 3: Left(t); break;

     case 4: Right(t); break;   

     case 5: Stop(t); break;   

  }

}

void Forward(int t) //前进

{

   digitalWrite(5,LOW);digitalWrite(6,LOW);

  digitalWrite(10,HIGH);digitalWrite(9,HIGH);

   delay(t); Stop(2);  

}


void Back(int t)    //后退

{

   digitalWrite(10,LOW);digitalWrite(9,LOW);

   digitalWrite(5,HIGH);digitalWrite(6,HIGH);

   delay(t);   Stop(2);

}


void Left(int t)   //左转

{

   digitalWrite(5,HIGH);digitalWrite(6,LOW);

   digitalWrite(9,LOW);digitalWrite(10,HIGH);

   delay(t); Stop(2);

}


void Right(int t)   //右转

{

   digitalWrite(5,LOW);digitalWrite(6,HIGH);

   digitalWrite(10,LOW);digitalWrite(9,HIGH);

   delay(t); Stop(2);

}


void Stop(int t)   //停止

{

    digitalWrite(5,HIGH);digitalWrite(6,HIGH);

    digitalWrite(9,HIGH);digitalWrite(10,HIGH);

    delay(t);  

}

void serialEvent() //程序会自动调用该程序；

{

    hbr640.lisen(); //在串口接收事件中调用语音识别的监听指令

}

观察语音控制效果（注意：将语音识别HBR640模块更改为运行模式）。