Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic 学习镜像

Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic 学习镜像

2017年01月20日  Other  评论 7 条  阅读 6,423 次

版权声明：本文为zhangrelay原创文章， 转载请注明，谢谢...

转载：http://blog.exbot.net/archives/2972

    Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic 镜像分享与使用安装说明

内容概要：1 网盘文件介绍  2 镜像制作  3 系统使用与安装

---- 祝ROS爱好者和开发者新年快乐：-） ----

镜像iso约1.7GB，更多功能在网盘中查找即可。

1 网盘文件介绍

kinetic网址：http://pan.baidu.com/s/1kVe8u6F

indigo经典版：http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/53324759

打开后，目前有5个文件夹，分别为pic、iso、code、build、book。

pic图片目录，iso镜像目录，code学习ROS一些代码压缩包，build制作镜像文件，book书籍分享。

在iso文件夹可以看到镜像文件ExbotBook_xxx.iso，由于之前发布镜像太大，目前这个镜像就是纯净版，只有Ubuntu 16.04，ROS Kinetic，Gazebo 7.5，MoveIt!以及学习的代码示例，稍后会在试用时做详细介绍。之后，会依据需求更新并增加镜像，定制版镜像制作也会在后续博客中介绍。下载完成后，在build文件夹下载Universal-USB-Installer用于制作启动盘。

2 镜像制作

特别说明，试用时需要在BIOS设置Secure Boot为Disabled，安装完成后再开启Enable。

本镜像制作支持UEFI+Legacy启动，所以使用UEFI/Legacy Boot皆可。

制作过程如下：

  

需要勾选Showing *ISOs，点击Create：

  

等待制作完成，约4-8分钟，休息一下:-)

好，镜像制作完成，重启电脑即可使用。下面内容均在U盘系统中完成。

3 系统试用与安装

选择试用exbotbook即可试用此系统。桌面如下：

系统用户名：rosfun  密码：exbot

已经编译好可以使用的功能包如下：

当然，也可以在终端再编译一下看看，当然这是U盘灯会快闪：-)

view plain copy

print?

1. rosfun@rosfun:~$ cd dev/catkin_ws/
2. rosfun@rosfun:~/dev/catkin_ws$ catkin_make
3. Base path: /home/rosfun/dev/catkin_ws
4. Source space: /home/rosfun/dev/catkin_ws/src
5. Build space: /home/rosfun/dev/catkin_ws/build
6. Devel space: /home/rosfun/dev/catkin_ws/devel
7. Install space: /home/rosfun/dev/catkin_ws/install
8. ####
9. #### Running command: "make cmake_check_build_system" in "/home/rosfun/dev/catkin_ws/build"
10. ####
11. ####
12. #### Running command: "make -j4 -l4" in "/home/rosfun/dev/catkin_ws/build"
13. ####
14. [  1%] Built target laser
15. [  1%] Built target base_controller
16. [  1%] Built target odometry
17. [  2%] Built target tf_listener
18. [  2%] Built target std_msgs_generate_messages_cpp
19. [  3%] Built target tf_broadcast
20. [  3%] Built target std_msgs_generate_messages_nodejs
21. [  3%] Built target std_msgs_generate_messages_lisp
22. [  3%] Built target std_msgs_generate_messages_py
23. [  3%] Built target std_msgs_generate_messages_eus
24. [  3%] Built target actionlib_msgs_generate_messages_eus
25. [  3%] Built target _kamtoa_smarthome_controller_generate_messages_check_deps_smarthome_action
26. [  3%] Built target _kamtoa_smarthome_controller_generate_messages_check_deps_smarthome_response
27. [  3%] Built target _my_sph_actions_generate_messages_check_deps_sphero_action_msgActionGoal
28. [  3%] Built target _my_sph_actions_generate_messages_check_deps_sphero_action_msgFeedback
29. [  3%] Built target nav_msgs_generate_messages_eus
30. [  3%] Built target _my_sph_actions_generate_messages_check_deps_sphero_action_msgActionResult
31. [  3%] Built target _my_sph_actions_generate_messages_check_deps_sphero_action_msgResult
32. [  3%] Built target _my_sph_actions_generate_messages_check_deps_sphero_action_msgGoal
33. [  3%] Built target _my_sph_actions_generate_messages_check_deps_sphero_action_msgActionFeedback
34. [  3%] Built target actionlib_msgs_generate_messages_nodejs
35. [  3%] Built target nav_msgs_generate_messages_nodejs
36. [  3%] Built target actionlib_msgs_generate_messages_py
37. [  3%] Built target nav_msgs_generate_messages_py
38. [  3%] Built target actionlib_msgs_generate_messages_cpp
39. [  3%] Built target _my_sph_actions_generate_messages_check_deps_sphero_action_msgAction
40. [  3%] Built target nav_msgs_generate_messages_cpp
41. [  3%] Built target actionlib_msgs_generate_messages_lisp
42. [  3%] Built target nav_msgs_generate_messages_lisp
43. [  4%] Generating dynamic reconfigure files from cfg/chapter2.cfg: /home/rosfun/dev/catkin_ws/devel/include/chapter2_tutorials/chapter2Config.h /home/rosfun/dev/catkin_ws/devel/lib/python2.7/dist-packages/chapter2_tutorials/cfg/chapter2Config.py
44. [  4%] Built target _sphero_node_generate_messages_check_deps_SpheroCollision
45. [  4%] Built target _chapter2_tutorials_generate_messages_check_deps_chapter2_srv1
46. [  4%] Built target _chapter2_tutorials_generate_messages_check_deps_chapter2_msg1
47. [  4%] Built target _driver_base_generate_messages_check_deps_ConfigValue
48. [  4%] Built target _driver_base_generate_messages_check_deps_ConfigString
49. [  4%] Built target _driver_base_generate_messages_check_deps_SensorLevels
50. [  6%] Built target chapter5_tutorials_gencfg
51. [  6%] Built target kamtoa_joystick
52. [  7%] Built target velocity_profiler
53. Generating reconfiguration files for chapter2_ in chapter2_tutorials
54. Wrote header file in /home/rosfun/dev/catkin_ws/devel/include/chapter2_tutorials/chapter2_Config.h
55. [  9%] Built target camera_timer
56. [  9%] Built target camera
57. [ 10%] Built target camera_polling
58. [ 10%] Built target chapter2_tutorials_gencfg
59. [ 11%] Built target sendGoals
60. [ 11%] Built target _chapter3_tutorials_generate_messages_check_deps_SetSpeed
61. [ 12%] Built target example7
62. [ 13%] Built target example3
63. [ 13%] Built target example1
64. [ 14%] Built target example2
65. [ 14%] Built target chapter3_tutorials_generate_messages_py
66. ..........................................................................................................................
67. [ 96%] Built target chap2_example3_a
68. [ 97%] Built target chap2_example2_b
69. [ 98%] Built target gazebo_light_controller
70. [ 98%] Built target driver_base_generate_messages
71. [ 98%] Built target chap2_example2_a
72. [ 98%] Built target chapter2_tutorials_generate_messages
73. [ 98%] Built target chapter3_tutorials_generate_messages
74. [ 98%] Built target moveit_simple_grasps_generate_messages
75. [ 98%] Built target example4
76. [100%] Built target example5
77. [100%] Linking CXX executable /home/rosfun/dev/catkin_ws/devel/lib/chapter2_tutorials/chap2_example4
78. [100%] Built target chap2_example4
79. rosfun@rosfun:~/dev/catkin_ws$

举2个例子说明一下：

rviz:ROS数据可视化工具

$ roscore

$ rviz

$ roslaunch chapter3_tutorials example9.launch

可以观察到红色方块在rviz中缓慢移动：

gazebo:（model已经完全下载好，ROS仿真利器）

$ roslaunch sphero_gazebo main.launch

$ roslaunch sphero_gazebo keyboard_teleop.launch

使用键盘控制小钢球在环境中移动，体验一下三维物理引擎仿真的效果（Gazebo 7.5）

当然书中的例子，以及github上代码有兴趣都可以尝试。

如果

 

 

 

 

 

 

 

 

 

看到这里，想要安装后使用，请阅读如下文字：

 

 

如果对Linux不熟悉的话，冲动是魔鬼，先在U盘系统多多练习学习就好，否则万一安装失败windows没了怎么办，即使安装成功，无法进入windows怎么办，提示风险哦 ?

 

安装说明：

这时，如果你想安装，点击桌面右上角图标，是木有结果  的：-)

确定安装请往下看：

打开终端，输入$ sudo ubiquity    输入密码：exbot

熟悉的安装界面出现了：

请注意下面警告，谨慎操作：

安装步骤和Ubuntu一模一样，安装完成后，如果windows系统不见了，UEFI/Legacy情况不同，可查找解决。

Legacy比较简单，进入系统后在终端输入 sudo update-grub 或 sudo update-grub2 即可。

-End-

镜像制作稍后补充，可选用Pinguy Builder（已预装），Remastersys，respin。在sourceforge或github上可以下载。