Ubuntu16.04安装ROS-kinetic 及 Ubuntu16.04镜像下载地址

一、添加镜像源

ros镜像源有国外的和国内的，国外的为ros官方镜像源，国内的有中国科学技术大学（USTC）镜像源，中山大学镜像源和易科机器人实验室镜像源。使用ros官方镜像源的时候会导致接下来sudo apt-get update的时候特别缓慢，即使巧妙的上网也不行，因此推荐使用国内镜像源，具体用哪个就看哪个地理位置距离你较近。本次安装使用的USTC镜像源，添加命令如下：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

二、添加镜像源对应密匙

不同镜像源对应的密匙不同，USTC密匙添加命令如下：

wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O - | sudo apt-key add -

三、更新软件源

sudo apt-get update

四、安装完整版桌面ros

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

五、初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

到达这一步骤，sudo rosdep init 这一步后很多时候会报错，安装过程很多时候就是卡在这一步

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.github.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

解决方案：

1、有时候是网络问题，检测自己的网络，或链接自己手机的热点重新运行 sudo rosdep init 这一步；

2、在/etc目录下添加内容 /ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list（目录根据自己的用户名来修改），本人安装就是用这一方法解决。

cd /ros/rosdep/sources.list.d
sudo gedit 20-default.list

复制 https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list 里面的内容进去，保存，退出，重新执行sudo rosdep init。

3、python-rosdep问题

sudo apt-get install python-rosdep

4、ca-certificates问题，证书不对，重新安装证书

sudo apt-get install ca-certificates

5、ssl certs问题

sudo c_rehash /etc/ssl/certs 
sudo -E rosdep init

六、设置环境变量

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

七、验证

1、打开一个终端启动 ros Master,在终端输入$ roscore

roscore

显示

jc@l-virp:~$ roscore
... logging to /home/jc/.ros/log/bdc55f58-dbf1-11eb-9f22-6dd9ba773def/roslaunch-l-virp-1416.log
Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

started roslaunch server http://l-virp:37873/
ros_comm version 1.12.17


SUMMARY
========

PARAMETERS
 * /rosdistro: kinetic
 * /rosversion: 1.12.17

NODES

auto-starting new master
process[master]: started with pid [1429]
ROS_MASTER_URI=http://l-virp:11311/

setting /run_id to bdc55f58-dbf1-11eb-9f22-6dd9ba773def
process[rosout-1]: started with pid [1511]
started core service [/rosout]

2、再打开另一个终端启动小海龟，在终端输入$ rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtlesim_node

显示

jc@l-virp:~$ rosrun turtlesim turtlesim_node
[ INFO] [1625312076.343177269]: Starting turtlesim with node name /turtlesim
[ INFO] [1625312076.349447850]: Spawning turtle [turtle1] at x=[5.544445], y=[5.544445], theta=[0.000000]

3、再次打开另一个终端启动海龟控制节点，在终端输入$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

显示

jc@l-virp:~$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
Reading from keyboard
---------------------------
Use arrow keys to move the turtle.

按键盘 上↑ 下↓ 左← 右→ 按键便可以控制小海龟运动

能够成功运行到此步即为完成安装

八、附上ubuntu 16.04 版本操作系统镜像下载路径

官方下载地址（不推荐，下载速度太慢）

https://www.ubuntu.com/download

浙江大学开源镜像站

http://mirrors.zju.edu.cn/ubuntu-releases/16.04/

中科大源

http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-releases/16.04/

兰州大学开源镜像站

http://mirror.lzu.edu.cn/ubuntu-releases/16.04/

北京理工大学开源镜像站

http://mirror.bit.edu.cn/ubuntu-releases/16.04/

阿里云开源镜像站

http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-releases/16.04/

不知名开源镜像站

http://mirror.pnl.gov/releases/xenial/

其他各个版本下载网址：

http://mirrors.melbourne.co.uk/ubuntu-releases/