Ubuntu16.04安装ROS Kinetic教程(亲测实用)

一、前期准备工作

1、修改ubuntu镜像源

在安装好ubuntu16.04后，我们需要将系统默认的软件源改成其它软件源。这里是将软件源改为清华镜像源

进入这个网站后，它会提示你如何修改，这里将步骤写了下来：

第一步：先备份原来source.list的内容
sudo  cp  /etc/apt/sources .list  /etc/apt/sources_copy_default.list
第二步：sources.list文件的可写权限
cd /etc/apt
sudo chmod 777 sources.list
第三步：将清华镜像源给的内容复制进去
gedit sources.list    //用gedit打开，将内容粘贴进去即可
第四步：更新
sudo  apt-get update

2、添加谷歌服务器

sudo gedit /etc/resolv.conf

将原来的nameserver注释掉，将下面的内容添加进去

nameserver 8.8.8.8 #google域名服务器

nameserver 8.8.4.4 #google域名服务器

保存并退出，然后执行以下命令

sudo  apt-get update

前期的准备工作就做好了，接下来就可以按照官方教程先走一波～

二、安装ROS Kinetic

1、添加ROS软件源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'122

2、添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key     421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

3、更新软件包

sudo apt-get upgrade -y

4、更新结束后，开始安装ROS Kinetic（完整包版本）

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

PS：安装结束后，可以根据个人需求按照下面步骤安装ROS其它的功能包

4.1、安装ROS功能包

（1）查询所有的ROS功能包

apt-cache search ros-kinetic

（2）安装指定的功能包

sudo apt-get install ros-kinetic-[功能包名称]

5、初始化rosdep（这一步非常关键，虽然简单，但是一定要仔细看好每一步！！）

（1) 初始化rosdep

sudo rosdep init

很多人会在这一步提示无法下载，原因是因为需要翻墙下载资料，我们可以通过下载到本地的方式完成初始化步骤。方法如下

第一步：git clone命令将raw.githubusercontent.com内的yaml文件下载下来

git clone https://github.com/ros/rosdistro

第二步：在/etc下新建一个ros目录，然后将上一步下载下来的名称为rosdistro的文件夹复制进去

sudo mkdir -p /etc/ros

sudo mv [这里是rosdistro的下载路径] /etc/ros

第三步：修改rosdistro包中rosdep/source.list.d/下的文件20-default.list，然后将文件内所有的下载地址都指向本地文件的地址。修改效果如下：

# os-specific listings first
yaml file:///etc/ros/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

# generic
yaml file:///etc/ros/rosdistro/rosdep/base.yaml
yaml file:///etc/ros/rosdistro/rosdep/python.yaml
yaml file:///etc/ros/rosdistro/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro file:///etc/ros/rosdistro/releases/fuerte.yaml fuerte

# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

看仔细，上面的file：后面的内容都是表示本地文件的地址，我们可以根据上面路径依次查找到base.yaml   python.yaml  ruby.yaml  等文件

第四步：完成上面的步骤后，我们还需要修改这两个路径下的.py文件里面的代码，其实也就是修改代码将其指向本地文件地址。在修改之前，一定要先修改这几个.py文件的可写权限。用chmod命令，具体可以自行百度一下关于chmod的使用方法。

（1）修改/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py

# location of targets file for processing gbpdistro files
REP3_TARGETS_URL = 'file:///etc/ros/rosdistro/releases/targets.yaml'

（2）修改/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py

# index information

DEFAULT_INDEX_URL = 'file:///etc/ros/rosdistro/index-v4.yaml'

第四步：修改完成后再次执行初始化，系统若提示你进执行rosdep update命令，那么恭喜你，已经成功完成了上面的修改步骤，如果仍然提示你无法下载，那一定是你的路径下载出现错误，返回上面的步骤仔细修改即可。如果你想具体了解修改的原因，可以参考一下这个大佬的博客，解释的很详细。

第五步：执行rosdep update

rosdep update

当出现以下内容时，说明你已经成功安装好ROS系统了！

reading in sources list data from /etc/ros/rosdep/sources.list.d
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml
Query rosdistro index https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml
Skip end-of-life distro "ardent"
Skip end-of-life distro "bouncy"
Skip end-of-life distro "crystal"
Add distro "dashing"
Add distro "eloquent"
Add distro "foxy"
Skip end-of-life distro "groovy"
Skip end-of-life distro "hydro"
Skip end-of-life distro "indigo"
Skip end-of-life distro "jade"
Add distro "kinetic"
Skip end-of-life distro "lunar"
Add distro "melodic"
Add distro "noetic"
updated cache in /home/gcx/.ros/rosdep/sources.cache

然后继续执行以下命令完成安装：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6、验证

执行以下命令可验证是否安装成功：

打开终端，执行：

roscore

再打开一个终端，执行：

rosrun turtlesim turtlesim_node

这时会出现小海龟的界面。接着再打开一个终端，执行：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

使用键盘上的方向键可以控制小海龟的运动。至此，你已经成功安装好ROS Kinetic！