本文记录了使用树莓派3B+、Raspberry Pi Camera V2和嘉肯光电红外光源进行单目相机跟踪位姿产品研发的过程。主要涉及树莓派Debian系统安装、配置，opencv编译，qt与raspicam库的安装与编译，以及Qt工程测试。遇到的问题如系统扩展、全屏设置、中文输入法配置等均有详细说明。文章最后提到了系统备份的方法以备后续快速恢复。
最近3个月做了一个基于单目相机跟踪物体位姿的横向项目，所用到的硬件主要有Raspberry Pi 3B+,Raspberry Pi Camera V2红外夜视相机，以及嘉肯光电定制的红外环形光源。
初次接触树莓派，配置上踩过一些坑，现记录下来：
1、装系统。由于是工业项目，追求鲁棒性，所以安装的是树莓派官方推荐的Debain系统，这也是linux系统之一。在自己pc上通过SDFormatter工具先格式化tf卡，然后使用Win32DiskImager工具安装下载好的Debain镜像文件。
2、开机后配置：在config中拓展系统空间、改位置、时区、键盘布局、enable camera、enable SSH、enable VNC，参考此链接http://www.cnblogs.com/crosys/p/6220168.html，若显示器不能全屏，在设置中over scan选项选择disable，安装中文字体 、中文字库：sudo apt-get install ttf-wqy-microhei ttf-wqy-zenhei xfonts-wqy，安装ibus中文输入法（只有这个才能支持在qt creator中输入中文）通过下图所示方法设置相关内容更方便
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