PCL库学习笔记（octree无序点云的空间变化检测）

最新推荐文章于 2024-09-16 10:08:30 发布

守护荆棘

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分类专栏： PCL库学习笔记文章标签： octree pcl库学习

本文链接：https://blog.csdn.net/SGL_LGS/article/details/106246271

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本文描述了如何利用octree快速检测两个点云之间的变化，并且返回变化点的index；值得注意的是，此处并不是检测不同点的坐标，而是将两个点云建立octree之后，后者比前者多出来的voxels。这里也有疑问就是两个点云的voxels是通过什么条件判断相等的？

#include<iostream>
#include<pcl/point_cloud.h>
#include<pcl/io/io.h>
#include<pcl/point_types.h>
#include<pcl/octree/octree_search.h>
#include <pcl/octree/octree_pointcloud_changedetector.h>
#include<vector>

using namespace std;

int main()
{
   
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	cloud->height = 1000;
	cloud->width = 1;
	cloud->is_dense = true;
	cloud->resize(cloud