ROS——PCL:ROS读取点云信息并显示

一、ROS读取点云信息

首先需要准备点云信息，可以是相机实时生成的点云，也可以是自己准备好的点云文件。在本文章中，我们使用自己准备好的PCD文件：
pcl::io::loadPCDFile("/home/usr/tottle .pcd",*cloud);

二、进行展示

#include<ros/ros.h>
#include<pcl/point_cloud.h>
#include<pcl_conversions/pcl_conversions.h>
#include<sensor_msgs/PointCloud2.h>
#include<pcl/io/pcd_io.h>
 
int main(int argc,char **argv){
    ros::init(argc,argv,"pcl_read");
    ros::NodeHandle nh;
    //设定ROS发布的话题
    ros::Publisher pcl_pub=nh.advertise<sensor_msgs::PointCloud2> ("pcl_ori",1);
    //创建读取的点云名称
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
	//创建ROS下的点云形式
    sensor_msgs::PointCloud2 output;
    //加载自己的点云文件
    pcl::io::loadPCDFile("/home/lyf/xiyiye .pcd",*cloud);//修改自己pcd文件所在路径

    //将点云转化为ROS形式的信息
    pcl::toROSMsg(*cloud,output);
    //规定参考的坐标系
    output.header.frame_id="base_link";
    ros::Rate loop_rate(1);
    while (ros::ok())
    {
        //发布信息
        pcl_pub.publish(output);
        ros::spinOnce();
        loop_rate.sleep();
    }
    return 0;
}