用ros中apriltag码进行定位（记录一下）

1.标定安装camera_calibration功能包（18.04)

sudo apt-get install ros-melodic-camera-calibration

启动usb摄像头

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

运行标定程序(具体参数根据打印黑白格纸的类型和rostopic list中的

1. /usb_cam/camera_info

2. /usb_cam/image_raw       来决定）

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 11x8 --square 0.03 image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_cam

用打印好的黑白格纸上下左右前后晃动，直到可以计算，点击 calculate，等待几分钟后，点击save和commit.（会自动保存）

2.导入apriltags_ros功能包

开始用最新版时（apriltags2_ros），编译需要opencv3.2的一个动态库（而我的tx2只有opencv4），后来找到合适版本的功能包(我下的是apriltags_ros)，git后运行里面的一个launch文件（先打开摄像头），在rostopic echo /tag_detections可得到具体数据。

需要注意：

1.如果要通过ros话题订阅获取到position.x,position.y,position.z.得注意它的消息类型是geometry_msgs/PoseArray

2.功能包中的launch文件需要自己修改一下

3.launch文件中需要设置不同id的apriltag码的尺寸

 

 3.最终结果