使用ROS和AprilTags进行相机定位（二维码定位全流程）

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分类专栏： ROS学习 文章标签： ubuntu 定位
于 2020-09-29 17:42:03 首次发布
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使用ROS和AprilTags进行相机定位（二维码定位全流程）


实现了使用ROS和AprilTags进行相机定位，参考了大量大佬的博客，做一个整合。

配置环境

虚拟机：VMware15.5.0
ubuntu: 16.04
ros: kinetic
相机：USB外接相机

1 下载虚拟机

下载VMware15
注：如果经常死机和出现各种问题，建议重装别的版本虚拟机。

2 下载Ubuntu16.07

下载Ubuntu

3 安装虚拟机和Ubuntu

安装步骤

4 安装ROS

安装ROS
在进行到初始化rosdep时，会出现error，按如下操作：
#打开hosts文件

sudo gedit /etc/hosts

#在文件末尾添加

151.101.84.133  raw.githubusercontent.com

#保存后退出再尝试初始化命令

5 USB相机驱动

检查相机是否使用正常，需要安装如下功能包ROS学习笔记七：在ROS中使用USB摄像头
注：
1 因为安装的ros是kinetic版本，所以安装uvc camera功能包的时候需要修改成kinetic：

sudo apt-get install ros-kinetic-uvc-camera

2 运行uvc_camera节点的时候，因为是rosrun，所以要先开roscore，即

roscore

而roslaunch不用，因为有 .launch 文件。接着再运行：

rosrun uvc_camera uvc_camera_node

最后运行：

 rosrun rqt_image_view rqt_image_view

就能掉出摄像头，如下图。
在这里插入图片描述
这里建议ROS学习笔记七：在ROS中使用USB摄像头中的USB_cam软件包也安装，不然后续操作可能会报错。

标定、定位

1 相机标定

参考ros学习之camera calibration 单目摄像头标定
标定文件在/tmp/calibrationdata.tar.gz，实际上，也会自动更新到/home/.ros/camera_info/head_camera.yaml中（ctrl+h显示隐藏文件）。标定后退出直接进行下一步。

2 下载AprilTag2源码

priltags2_VO

2.1 修改文件

解压，放入新建文件夹（catkin_apriltag/src）下。源码使用的不是USB相机，因此需要修改/catkin_apriltag/src/Apriltags2_VO-master/apriltags2_ros/launch/continuous_detection.launch 文件
在这里插入图片描述
修改成如下内容：
在这里插入图片描述

2.2 编译

cd catkin_apriltag
catkin_make

2.3 修改二维码标签信息

打开 catkin_apriltag/src/Apriltags2_VO-master/apriltags2_ros/config/tags.yaml 文件，本次测试只用了 catkin_apriltag/src/Apriltags2_VO-master/support_image/tag36h11/tag36h11_1.png 这张二维码，编号为1，所以只需修改以下参数（id，打印的二维码实际尺寸）：

在这里插入图片描述

3启动程序

3.1 启动ros

roscore

3.2 打开摄像头

新开一个终端

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

3.3 运行apriltags2_ros

新打开一个终端

cd catkin_apriltag
source devel/setup.bash
roslaunch apriltags2_ros continuous_detections.launch

3.4 运行二维码检测节点

新打开一个终端

cd catkin_apriltag
source devel/setup.bash
rostopic echo /tag_detections

如果相机未检测到二维码，会显示
在这里插入图片描述
检测到后，显示在这里插入图片描述

4 可视化显示

4.1 运行二维码检测节点

新打开一个终端

cd catkin_apriltag
source devel/setup.bash
rostopic echo /tag_detections_image

4.2 打开可视化工具包Rviz

新打开一个终端

rosrun rviz rviz

4.3 Rviz设置

根据下图提示，对Rviz进行初始化。先改名，然后点击add添加需要显示内容。
在这里插入图片描述

结束

欢迎指正补充，谢谢大家！

江哥哥的小博客
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