webots中导入solidworks自建模型作为模型边界

已于 2024-11-14 16:28:03 修改
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于 2024-11-14 16:14:21 首次发布
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1. solidworks中保存文件为VRML 97文件

2. webots中 文件->Import 3D Model
> 选中上一步导出的文件，全选

3

3. 使用得到的transform对象替换掉指定对象的bounding object，调整其translation和rotation属性与shape对应，即可得到需要的碰撞检测边界

Webots：RHex仿真平台搭建——（一）将SolidWorks模型导入Webots
花洛兮灬
07-15 7640
Webots：RHex仿真平台搭建——（一）将SolidWorks模型导入Webots 最近在做一个RHex机器人的步态研究，想做一下仿真，因为之前都是使用Adams-Matlab的联合仿真，而一直听说Webots做机器人的仿真十分好用，所以就打算学习一下。基础的操作看起来是比较简单的，在Webots自带的User Guide和Reference manual里面都能够学到。下面主要介绍一下从SolidWorks导入工程模型、在Webots中设定boundingObject、使用VS+QT库搭建控制器编译环
【webots】solidworks生成urdf文件并导入到webots中
weixin_42617247的博客
05-15 4784
首先需要使用两个工具： 一个是SolidWorks的插件solidworks_urdf_exporter 下载地址：Releases · ros/solidworks_urdf_exporter · GitHubhttps://github.com/ros/solidworks_urdf_exporter/releases 另一个是webots官方提供的URDF2WEBOTS 1.首先建模，做出装配体。 2. 对于相对复杂的模型，需要创建每个关节的转轴（参考几何体-基准轴），导出urdf时，设置关..
将solidworks装配体模型导入webots并进行控制
weixin_42454034的博客
11-26 5895
参考文章： https://blog.csdn.net/qq_33816775/article/details/106208612 需要使用两个工具： 一个是SolidWorks的插件solidworks_urdf_exporter 另一个是webots官方提供的URDF2WEBOTS solidworks_urdf_exporter之前使用过，在Solidworks中建模 ，导出URDF文件，并在ros中使用 1：导出urdf文件 首先建模，做出装配体。 然后在工具→File→Export as URD
webots导入solidworks模型
weixin_43879302的博客
05-27 3140
webots导入solidworks模型准备环境在solidworks下编辑urdf模型手动修改urdf模型使用python将urdf模型转为proto模型   webots作为一款开源的仿真软件，在机器人仿真中有较多的应用，通常机器人模型以.proto格式的文件保存，无法直接打开solidworks文件。需要先将 准备环境 SolidWorks转URDF的插件，叫做sw_urdf_exporter，下载地址； python3程序包urdf2webots; 在solidworks下编辑urdf模型 手动
sw模型导入webots
RobotFreak的博客
04-16 1677
本文档介绍了将solidworks中的模型转为urdf再导入webots的方法
webots高低版本如何模型导入
qq_58870446的博客
04-01 2017
webots软件高低版本导入导出问题，webots2022b版本以后怎样导入Soildworks文件中的STl文件格式。
在Webots中导入自己的3D模型
Classic_Sans的博客
10-10 4158
之前自己踩了一些坑，现在来把这个过程纪录下来，供大家一起学习交流。 软件版本：Webots 2020b, Creo 5.0（SolidWorks等3D画图软件都可以，无限制） 详细步骤 1. 将Creo中画好的的零件模型导出为stl格式（其他格式应该也可以，但stl亲测可行）； 2. 打开Webots工程，选择文件 >> Import 3D Model； 3. 选择之前准备好的stl文件； 4. 进行大小调整，导入模型完成； 5. （可选...
Webots——将SolidWorks模型导入Webots
Williamcsj的博客
01-19 4085
将SolidWorks模型导入Webots
solidWorks装配体模型导入unity之后，模型处于unity的中心坐标
09-08
1. 导出模型：在SolidWorks中，选择模型或装配体，导出为Step文件格式。Step是一种通用的3D模型交换格式，可以保留更多的几何信息和结构层次。 2. 在3ds Max中处理：将Step文件导入3ds Max，这里要注意设置Y轴向上...
Solidworks 3D 人体模型
09-12
在实际应用中，用户可以利用SolidWorks的高级建模工具对模型进行细致的修改，比如调整肌肉结构、骨骼形态，甚至是皮肤的厚度，以满足特定项目的需求。同时，装配功能允许将其他设计元素与人体模型结合，如设备、配件...
基于SolidWorks+Blender设计实现建立零件的三维模型【100012744】
06-12
所用工具：SolidWorks2018，Blender。 因为把每个表面上面的多边形或者三角形的位置算出来找规律比较困难，我们可以直接利用外部的三维建模软件，建立零件的三维模型，导出来 OBJ 格式的文件，这种文件包含 零件表面...
基于ROS机器人的阿克曼小车SolidWorks三维模型和URDF模型
02-08
本资源包含的"基于ROS机器人的阿克曼小车SolidWorks三维模型和URDF模型"，是为机器人爱好者和工程师提供的一款实用资源，用于快速构建和仿真阿克曼结构的小型机器人。 首先，我们来详细了解一下阿克曼小车。阿克曼...
Webots和ROS联合仿真探索（二）：模型导入
weixin_45728705的博客
10-27 1793
模型导入方式：urdf文件导入 关于sw模型如何生成urdf文件，可以参考我的另一篇文章sw模型生成urdf文件的详细流程 1.安装urdf2webots功能包 pip install urdf2webots 2.模型转换 在任一路径打开终端 python from urdf2webots.importer import convert2urdf #path指urdf文件的路径 convert2urdf('path') #example convert2urdf('/home/jozenlee/catki
webots学习笔记——URDF和PROTO文件生成及导入综述参考
weixin_50151928的博客
03-24 2660
在学习webots过程中，对于URDF文件生成、PROTO文件的生成，学习了CSDN上的多篇博客，终于实现了自己的文件导入及初步仿真动作的实现。现做一简单汇总，并简要介绍，希望能帮助到有需要的人。一点体会，有时候很难照着一篇博客从头到尾跟下来就能复现，涉及很多因素，包括软件版本不同（solidworks版本不同，对应SW2URDF版本就不同；webots版本不同；python版本不同；
Solidworks机器人导出URDF文件，导入Webots并控制
weixin_44226356的博客
06-15 7948
**目标**：把Solidworks的机器人模型导入Webots，保存运动副关系，导入后直接控制。 **工具链**：使用SW2URDF插件导出URDF文件，然后使用python - urdf2webots模组，生成proto文件导入Webots。 **提示**：工具链不成熟，中途需要手动修改文件（2023年6月）。程序版本很重要，影响兼容性和用法。详见正文。
机器人模拟器webots初学者入门教程
当下可为，未来可期!
12-26 9660
Webots GUI由四个主要窗口组成：显示并允许您与3D模拟进行交互的3D窗口，表示当前世界的层次结构的“ 场景树”，允许您编辑源代码的“ 文本”编辑器，以及最后，同时显示编译和控制器输出的控制台。 GUI有九个菜单：File, Edit, View, Simulation, Build, Overlays, Tools, Wizards和Help。 文件菜单(File) 编辑菜单(Edit) ...
webots中的三种建模方式
罗伯特祥的博客
03-29 3531
webots中的三种建模方式，主要包括：①模型树建模（最基本的)；②SolidWorks、UG、Proe等三维软件转webots；③urdf/xacro转webots；
webots导入solidworks模型并装配
最新发布
04-03
<think>好的，我现在需要帮助用户解决如何在Webots中导入SolidWorks模型并进行装配的问题。用户已经提供了一些引用资料，我需要结合这些信息来构建一个清晰的步骤指南。 首先，用户提到SolidWorks模型需要导出为VRML格式，但装配关系会丢失，所以需要在Webots中重新装配。引用[1]和[2]都提到了导出和插件的使用，特别是sw2urdf插件。这可能是一个关键点，我需要确认是否正确使用该插件可以简化流程。 接下来，我应该分步骤说明整个过程。首先，模型导出部分，用户需要将SolidWorks的零件或装配体导出为VRML或URDF格式。这里需要注意，如果是装配体，直接导出VRML可能会丢失装配信息，所以可能需要使用sw2urdf插件导出URDF，这样可以保留更多的结构信息。 然后，导入到Webots中。如果是VRML文件，可能需要手动在Webots中重新装配各个部件，设置它们的相对位置和关节。如果是URDF文件，Webots可能有更好的支持，自动处理一些结构，但用户可能需要调整参数。这里需要参考引用[2]中的插件使用说明和教程。 另外，用户可能需要处理材质和碰撞属性，这些在导入后可能需要调整。同时，测试模型是否正确也是重要的步骤，比如检查关节运动是否正常。 在生成相关问题部分，需要考虑用户可能遇到的后续问题，例如如何处理材质丢失、优化模型性能，或者处理更复杂的装配体。这些问题应该覆盖常见的使用场景，帮助用户进一步解决问题。 需要确保步骤清晰，语言简洁，并且正确引用提供的资料。同时，避免使用过于技术化的术语，让用户容易理解每个步骤的操作方法。如果有不确定的部分，比如URDF导入是否完全自动处理装配，可能需要建议用户查阅sw2urdf的文档以获得更详细的指导。 最后，检查所有步骤是否符合系统级指令，比如使用正确的中文表达，LaTeX格式无误，以及正确添加引用标识。确保回答结构合理，帮助用户一步步完成导入和装配过程。</think>在Webots中导入SolidWorks模型并进行装配需要结合VRML文件导出和手动调整装配关系的步骤，具体操作如下： ### 一、模型导出与准备 1. **导出VRML文件** - 在SolidWorks中完成零件或装配体建模后，选择**文件→另存为→VRML(.wrl)**[^1] - 若需保留运动关节信息，推荐使用**sw2urdf插件**导出URDF格式文件，支持关节定义和坐标系绑定[^2] 2. **注意事项** - 装配体导出为VRML时，子零件会失去原有层级关系，需在Webots中手动重建装配 - URDF格式通过插件可保留父子部件关系，但需在SolidWorks中预先定义好运动副（如旋转副、平移副） ### 二、Webots模型导入 ```python # Webots中加载外部模型的典型代码结构（以URDF为例） Robot { children [ DEF IMPORTED_MODEL URDF { url "path/to/model.urdf" } ] } ``` ### 三、装配关系重建（VRML方案） 1. **添加Transform节点** - 在Webots模型树中为每个子零件创建`Transform`节点 - 通过`translation`和`rotation`字段设置部件相对位置 $$ T = \begin{bmatrix} x \\ y \\ z \end{bmatrix},\quad R = [axis_x, axis_y, axis_z, angle] $$ 2. **定义关节连接** - 使用`HingeJoint`/`SliderJoint`等节点重建运动关系 - 示例铰链关节配置： ```python HingeJoint { jointParameters HingeJointParameters { anchor 0 0.1 0 # 关节锚点坐标 } device RotationalMotor { name "motor1" } endPoint Solid { # 子部件定义 } } ``` ### 四、验证与调试 1. **坐标系对齐**：通过Webots的**三维视图→显示坐标系**功能检查部件定位 2. **运动测试**：对关节施加控制信号验证装配正确性 3. **质量属性设置**：为`Solid`节点添加`physics`子节点定义质量、惯性矩等参数
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