【MWORKS专业工具箱系列教程】控制系列工具箱第四期：时域分析

本工具箱教程以控制系统模型创建、分析与设计流程为主线，通过大量示例介绍MWORKS控制系统工具箱的功能和具体使用。共计10篇文章，上一篇主要介绍了控制系统连接与化简。

同元软控：【MWORKS专业工具箱系列教程】控制系 列工具箱第三期：控制系统连接与化简

本教程代码均可直接复制到Syslab中运行，使用教程中代码前需参照下述方法加载函数库内容： 方法一：在Syslab的命令行窗口先后输入using TyControlSystems、using TyPlot和using TyBase并回车(重启软件或命令行窗口后需重新输入)； 方法二：按照下图中的方法预加载函数库(设置好后每次启动软件默认加载)。

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第四期：时域分析

时域分析是一种最直观、最直接的分析。一般可以为控制系统预先规定一些特殊的试验输入信号，然后比较各种系统对这些信号的响应情况。

经常采用的试验输入信号

一. 阶跃响应- step() 

• 对于稳定系统，通常在系统阶跃响应曲线上来定义系统动态性能指标

• 系统的单位阶跃响应不仅完整反映了系统的动态特性，而且反映了系统在单位阶跃信号输入下的稳定状态。同时，单位阶跃信号又是一个最简单、最容易实现的信号。

Syslab的 step 函数用法

step函数调用方式	说明
step(sys)	计算并直接返回系统阶跃响应图。其中sys可以是：tf、ss、zpk
step(sys,t)	计算向量 t 指定时间内的阶跃响应。t为标量：计算[0,t]内的响应，t为向量，计算各点的阶跃响应。示例： step(G,5) step(G,0:0.1:10)
step(___,fmt)	计算并直接返回系统阶跃响应图。fmt为绘图样条属性设置字符串。示例： step(G,"-bo",linewidth = 1,markersize = 5,…) step(G,"-r",linewidth = 1, ishold = true,…) # 将图形绘制在已有figure上
y,t,x = step(sys, t, fig = false)	计算阶跃响应数据，y 为响应数据数组，t 为时间向量，x 为状态数组

示例18：计算并绘制以下系统的阶跃响应

阶跃响应数据获取

通过下述形式可以获取到阶跃响应数据

output:

julia> t
101-element Vector{Float64}:
 0.0
 0.035
 0.07
 0.10500000000000001
 0.14
 0.17500000000000002
 0.21000000000000002
 ⋮
 3.325
 3.3600000000000003
 3.3950000000000005
 3.43
 3.4650000000000003
 3.5000000000000004

julia> y
1×101 Matrix{Float64}:
 0.0  0.0795734  0.174988  0.281454  0.394494  0.510026  …  1.00115  1.00115  1.00111  1.00105  1.00096  1.00086