【MWORKS专业工具箱系列教程】控制系列工具箱第七期：PID控制器设计

已于 2024-12-18 16:17:51 修改
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分类专栏： 控制系列工具箱 文章标签： 建模仿真 控制系统 pid控制
于 2024-10-12 09:25:32 首次发布
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本工具箱教程以控制系统模型创建、分析与设计流程为主线，通过大量示例介绍MWORKS控制系统工具箱的功能和具体使用。共计10篇文章，上一篇主要介绍了控制系统根轨迹分析。

同元软控：【MWORKS专业工具箱系列教程】控制系列工具箱第六期：根轨迹分析

本教程代码均可直接复制到Syslab中运行，使用教程中代码前需参照下述方法加载函数库内容： 方法一：在Syslab的命令行窗口先后输入using TyControlSystems和using TyPlot并回车(重启软件或命令行窗口后需重新输入)； 方法二：按照下图中的方法预加载函数库(设置好后每次启动软件默认加载)。

第七期：PID控制器设计

一、PID控制在工业界的应用

在当今应用的工业控制器中，有半数以上采用了PID或变形PID控制器。PID控制的价值取决于它们对大多数控制系统的广泛适用性，体现在：

  1. 原理简单，应用方便，参数整定灵活

  2. 适用性强，特别是当被控对象的数学模型未知，而不能使用解析设计方法时，PID控制就显得特别有用

  3. 鲁棒性强，控制品质对受控对象的变化不太敏感，如受控对象受外界扰动时，无需经常改变控制器参数或结构

国际自动控制联合会（IFAC）每三年召开一次的世界大会是自动控制领域的顶级学术会议

IFAC

IFAC · International Federation of Automatic Control​icon-default.png?t=O83Ahttp://www.ifac-control.org/

IFAC在2014年发布的一项调查报告（链接：A Survey on Industry Impact and Challenges Thereof，Tariq Samad）显示，PID控制在当时仍然是在工业领域具有最大影响力的控制技术。

A Survey on Industry Impact and Challenges Thereof，Tariq Samad

2020年在Annual Reviews in Control中发表的 Industry engagement with control research: Perspective and messages ，表明PID控制的当前影响力仍然最高，且在未来5年内可能是工业实践中影响力较高的控制技术，紧随其后的则是MPC技术。

Industry engagement with control research: Perspective and messages

二、PID控制器基本结构与Syslab中pid函数

PID控制器基本结构

PID控制框图
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【MWORKS专业工具箱系列教程】控制系列工具箱第六期：根轨迹分析
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从控制设计的角度来看，在某些系统中，简单的增益调整可将闭环极点移动到需要的位置，这种情况是将设计问题转变为选择合适的增益值问题。但是，如果仅仅靠增益调整得不到满意的效果，则需要在系统中增加校正器，通过校正器的作用，将闭环极点移动到需要的位置，当然，各类时域响应指标都能决定闭环极点在复频域的可配置区域，当一个系统需要满足多个指标，那么各指标对应可配置区域的交集就是可以同时满足所有指标的闭环极点可配置区域。系统的瞬态响应类型由闭环极点确定，一阶系统简单，其总是稳定的、无震荡、响应单调；
【MWORKS专业工具箱系列教程】控制系列工具箱第八期：交互式控制系统设计APP
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经典控制理论有两大核心设计方法，分别是频率响应法和根轨迹法。控制系统设计器APP让用户可以使用交互式的波特图编辑器、根轨迹编辑器来添加、修改和删除控制器的极点、零点和增益，从而实现基于这两大方法的控制器设计和分析。控制系统设计器APP支持用户自定义绘制阶跃、脉冲、波特、奈奎斯特及尼克尔斯图，通过交互式对话框的方式实现对控制器的设计，并且各绘图窗口会实时进行更新重绘，将控制器效果进行直观展示。相比传统的代码实现方式大大减少了计算、编程及后处理等所需要的时间。
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MWORKS从入门到精通~
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2022/4/28 电脑鼠执行控制需求 速度要求：最大搜索速度120cmc/s 最大冲刺速度：220cm/s 纵横位置误差+-3.4cm/s 控制电脑鼠走在中间 PID闭环控制 控制器性能要求：稳、快、准 比例系数P： 可以加快调节速度，减小稳态误差，当过大时可能会导致振动次数增加 积分系数I ： 通过调节可以消除稳态误差，提高控制的精度。 微分系数P： 调节可以减少超调量，增加系统的稳定性。 按照Kp，Ki，Kd的顺序，从零调整参数： 增大比例增益Kp，达到期望稳定速度后； 增
电脑鼠模糊PID控制算法研究
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电脑鼠模糊PID控制算法研究，很好的电脑鼠资料，适合学习PID等一系列学习。
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microMouse--迷宫电脑鼠完整pcb设计文件,基于Altium designer制作，包含原理图和pcb。
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//以下为电脑鼠程序中电脑鼠直行的增量式PID控制 //error=e(k); d_error=e(k)-e(k-1); dd_error=e(k)-2e(k-1)+e(k-2); // __GmSPID.sFeedBack: 编码器反馈的速度值； //__GmSPID.sRef: 直行速度的期望值； //deadband: 误差死区，允许的误差范围； //error_IMAX: ???...
【MWORKS专业工具箱系列教程】控制系列工具箱第一期：控制系统模型创建
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支持将控制系统的构成环节指定为传递函数、状态空间或零极点增益模型，通过函数和应用程序，可实现对系统时域和频域响应的分析与可视化。MWORKS控制系列工具箱包括基础控制系统工具箱、基于模型的控制器设计工具箱、系统辨识工具箱、鲁棒控制工具箱等，其中基础控制系统工具箱与基于模型的控制器设计工具箱是MWORKS控制系列工具箱的基础，下文将这两个工具箱合称为控制系统工具箱。考虑如果传递函数分子分母多项式给出的不是完全展开的形式，而是若干因式的乘积，或者包括其他运算。系统模型的一种表述形式为：传递函数矩阵。
PID 伴侣：Matlab 系统辨识工具箱使用
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采用一个直流电机PID控制系统的例子来记录Matlab系统辨识工具箱。
用mworks搭建球杆系统
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为了使用 MWorks 的控制系统工具箱来搭建倒立摆控制系统，首先需要加载所需的函数库。可以通过两种方式完成这一操作： - **方法一**：在 Syslab 命令行窗口依次输入 `using TyControlSystems`、`using TyPlot` 和 `...
信捷PLC应用实例解析：随机密码、动态验证码与分期付款锁机系统的实现
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内容概要：本文详细介绍了信捷PLC在多个应用场景中的具体实现，包括随机密码生成、动态验证码、动态分期付款功能及锁机例程。首先探讨了随机密码生成，通过PLC的随机数生成功能并结合数学运算，实现了4位随机密码。其次，讲解了动态验证码的实现，利用PLC的实时时钟和通信功能，使验证码随时间动态变化。再次，介绍了动态分期付款功能，通过监测支付信号和比较已支付金额与总金额，实现分期付款的控制。最后，讨论了锁机例程，通过状态继电器和时间窗控制，确保设备在特定条件下不被随意使用。每个部分都提供了详细的梯形图代码和注释，帮助读者理解和实现。 适合人群：对PLC编程有一定基础的技术人员，尤其是从事工业自动化领域的工程师。 使用场景及目标：适用于需要增强设备安全性、提高验证机制可靠性的工业控制系统。通过学习这些例程，工程师可以在实际项目中灵活运用PLC实现复杂的功能，如设备访问控制、支付管理等。 其他说明：文中不仅提供了具体的代码实现，还分享了一些实用技巧和注意事项，如密码比对策略、时间同步校验、多品牌PLC移植建议等。此外，还提到了一些防破解措施，增强了系统的安全性。
213000-fbo-ggs-Linux-x64-Oracle-shiphome.zipogg21.3安装包，适用于经典架构
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基于Stanley算法与预瞄距离自适应的CarSim与Simulink联合仿真模型及其应用
04-26
内容概要：本文介绍了基于Stanley算法和预瞄距离自适应机制的CarSim与Simulink联合仿真模型。Stanley算法用于路径跟踪，通过计算横向和航向偏差调整车辆转向角；预瞄距离自适应机制根据车辆速度动态调整预瞄距离，确保在不同速度和路况下都能灵活应对。CarSim提供高精度车辆动力学模型，Simulink则负责算法实现和系统集成。文中还分享了多个实用技巧，如速度单位转换、PID控制器参数调整、数据同步问题解决等，并提供了完整的模型文件供下载。 适合人群：从事自动驾驶研究的技术人员、高校师生及相关领域的研究人员。 使用场景及目标：适用于自动驾驶路径跟踪的研究与开发，旨在提高车辆在不同速度和路况下的路径跟踪性能，减少横向误差，增强行驶稳定性。 其他说明：文中提到的模型文件包括Carsim参数配置文件cpar、Simulink模型文件及详细参考资料，有助于快速搭建并调试联合仿真环境。
西门子S7-1200 PLC在污水处理项目中的Modbus通讯与PID控制应用详解
04-26
内容概要：本文详细介绍了西门子S7-1200 PLC在污水处理项目中的应用，涵盖多个关键技术模块。首先讨论了模拟量转换，通过具体的代码示例展示了如何将模拟量信号转换为可用于控制的数值。接下来探讨了电动阀控制，解释了如何利用逻辑指令实现电动阀的开关控制。液位控制部分则通过比较指令实现了液位的精准调控。Modbus通讯部分讲解了如何通过Modbus协议控制变频器，包括通讯参数的配置和数据传输的具体实现。PID控制部分详细解析了PID控制器的参数设置及其在污水处理中的应用。最后，PUT与 GET指令的应用确保了主站与从站之间的数据同步。此外，文中还分享了一些实战经验和调试技巧，如模拟量处理的基本方法、Modbus通讯的注意事项以及PID控制的实际应用。 适合人群：从事工业自动化领域的工程师和技术人员，尤其是对PLC编程和污水处理控制系统感兴趣的读者。 使用场景及目标：①帮助工程师理解和掌握西门子S7-1200 PLC在污水处理项目中的具体应用；②提供详细的代码示例和实战经验，便于读者快速上手并应用于实际项目；③解决常见问题，提高系统的稳定性和可靠性。 其他说明：文中不仅涵盖了理论知识，还包括大量的实战经验和调试技巧，有助于读者更好地应对实际项目中的挑战。
【A股温度计】www.agwdj.com 镜像版程序V1.0
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【A股温度计】www.agwdj.com 镜像版程序V1.0说明 •通过数据可视化技术，将复杂的A股市场数据转化为直观的图形界面，帮助投资者快速把握市场脉搏。 【核心功能】 •全景视角：突破信息碎片化局限，快速定位涨跌分布，一眼锁定今日热点板块 •板块排序：基于申万行业分类标准，对31个一级行业和131个二级行业实时动态排序 •硬件适配：智能适配不同分辨率屏幕，4K以上屏幕显示信息更多（视觉更佳） •智能缩放：A股全图让大A市场5000+个股同屏显示（支持鼠标滚轮及触摸设备5级缩放） 【三秒原则】 •三秒看懂：通过精心设计的视觉图形，让用户在三秒内看清市场整体状况 •三秒定位：智能算法让大成交额个股和热点板块自动靠前，快速定位机会 •三秒操作：极简的界面，让用户减少操作 【使用场景】 •盘前准备：快速了解隔夜市场变化，制定当日策略 •盘中监控：实时跟踪市场动向，及时把握当日机会 •盘后复盘：全面分析当日市场表现，总结经验教训 【适合人群】 •个人用户：快速了解市场整体趋势变化，辅助决策 •专业人员：获取每天市场的数据云图支持研究工作 •金融机构：作为投研系统的可视化补充组件 •财经媒体：制作专业市场分析图表和报道 【市场切换】 •默认加载"A股全图"，可切换单独显示的类型如下： •上证A股/深证A股/北证A股/创业板/科创板/ST板块/可转债/ETF 【程序优势】 •运行环境：纯PHP运行（无需安装任何数据库） •数据更新：实时同步→A股温度计→www.agwdj.com •显示优化：自动适配8K/4K/2K/1080P等不同分辨率的屏幕 •设备兼容：对市面上主流的设备及浏览器做了适配（检测到手机/平板/电视等默认Chrome/Firefox/Edge内核过低的情况会自动提示） 【其他说明】 •A股温度计程序演示网址：https://www.agwdj.com
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