【算法思考】刚体旋转的几种表示，及特殊情况的简单换算

刚体有四种旋转的表达方式；

四元数，旋转向量（李代数），欧拉角（roll,yaw,pitch), 旋转矩阵（特殊正交群）

roll, yaw, pitch (滚动角，偏航角，俯仰角）

 旋转矩阵R的物理意义

w是世界坐标系，s是旋转后的坐标系；

, 因此R的每个列分别代表，新的坐标系在世界坐标系下的x，y，z轴的方向；

根据这个原理，那么我们可以知道，如果绕z轴顺时针旋转90度（右手定则），那么 e1 = [0, 1, 0], e2 = [-1, 0, 0], e3 = [0, 0, 1];

那么如何换算四元数和旋转向量？

首先我们定义 旋转向量 , 我们知道，v 的方向表示旋转轴，v的2范数表示旋转的角度。

那么我们重新看四元数 。如果用来表示旋转，要求q的模长为1. 因为 (q1, q2, q3) 是旋转轴的方向。

其实可以得到公式：

这样其实就满足了，四元数模长为1的条件。

那么，给定旋转轴为 (0, 0, 1) 也就是 z 轴，旋转180 ° 的四元数应该是什么呢？

首先 q0 = cos(pi/2) = 0，(q1, q2, q3) = (0, 0, 1) * sin(pi/2) = (0, 0, 1)