ROS launch 文件的tag解读

ROS launch 文件的tag解读

arg

arg类似于局部变量，仅能在Launch及其包含launch的文件里面使用。如果设定了value就变成常量，无法在外部更改，如果设置为default，在没有通过外部设置的时候就以default的值作为参数。
当launch文件里面包含其他launch文件时，被包含的launch里面所有要用到的arg都需要设置。

param

param可以在声明时使用，也可通过ros参数服务器设置。

rosparam

rosparam主要用来加载.yaml文件里面的参数。

注：无论是param还算rosparam最终都是加载到ros参数服务器里面，
只不过rosparam通过.yaml可以一次加载很多参数

group

group可以将其他的tag包含进去，常常把一部分内容变为一个组合，比如robot1,robot2用了group以后就是互不相干的两个机器人，如果不用，无法将两个机器人的功能彻底割离开。

remap

remap把a映射为b，简单举个例子

<remap from="chatter" to="hello"/>

一个节点订阅了"chatter"话题，然而另一个节点只能发布到"hello"话题上，由于这两个topic的消息类型是一致的，你想让这两个节点进行通讯，from 原 to 新。

node

<node name="bar1" pkg="foo_pkg" type="bar" args="$(find baz_pkg)/resources/map.pgm" />
name为节点名，用rostopic list能看到，pkg为package的名字，用rospack find 可以找到，type实际上为自己写的.cpp或.py的文件，args将变量加入到节点中

$的用法有以下几种

第一种
$(optenv ENVIRONMENT_VARIABLE default_value)
用default_value给环境变量赋值，具体如下

<param name="foo" value="$(optenv NUM_CPUS 1)" />
<param name="foo" value="$(optenv CONFIG_PATH /home/marvin/ros_workspace)" />
<param name="foo" value="$(optenv VARIABLE ros rocks)" />

第二种
$(find pkg)

等同于rospack find命令，找到某个Package

第三种
$(anon name)

给name起一个随即名称，基于name，比如name_1,name_2之类的

第四种
$(arg foo)
给某些变量赋值，值为arg类型的变量

  <param name="foo" value="$(arg my_foo)" /> 
  //foo是param声明的变量，my_foo是arg声明的变量，用my_foo给param赋值

第五种
$(eval )
用于计算expression里面的表达式

<param name="circumference" value="$(eval 2.* 3.1415 * arg('radius'))"/>
//计算出括号里面的数值，注意，如arg这种变量需要加上单引号和括号，否则报错

http://wiki.ros.org/roslaunch/XML