SLAM14讲第二版

CH3

1.由已知轨迹数据画路径图,运行plotTrajectory之前记得修改.cpp中line20:trajectory.txt的路径

CH4

从源代码包里把Sophus拿出来编译后,编译useSophus.
(这里要注意的是第一版的sophus是非模板版本的,但是第二版是模板版本的.)
问题1.useSophus.cpp:5:26: fatal error: sophus/se3.hpp: 没有那个文件或目录
这时候参考了https://www.it610.com/article/1294044897183080448.htm

问题2.编译useSophus的时候有如下报错
去CmakeList中把下面两行放到project(xxx)下面
set(CMAKE_CXX_STANDARD 11)
set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED TRUE)
参考:https://blog.csdn.net/u014090429/article/details/107916775
3.修改.txt的路径
实际就是用Sophus 计算两条轨迹的误差

CH5

相机与图像
真实成像平面(小孔成像原理,图像是倒立的),对称程平面(与事物同侧),归一化成像平面
像素坐标系(固定在成像平面的像素平面o-u-v)定义:
原点位于图像左上角,u轴向右与x平行,v轴向下与y平行.