gmapping建图注意事项

gmapping建图
由于这部分比较简单，就不记录详细的过程了，但是要提几点注意事项：
1.gmapping 用到了里程计、雷达，所以要确保这两个数据源没有问题，最简单的方法 是

rostopic list 
//一般里程计的话题是/odom，激光雷达是/scan ,如果下面有显示二者则执行下面命令 
rostopic echo /scan
rostopic echo /odom
//如果没有，就检查串口问题，没有思路就从最底层开始检查，ps我都查到杜邦线了。。。

2.建图的时候，如果扫描出来的地图随着机器人移动：
更改 FIXED FRAME，通常改成map.
3. 如果不显示地图，看RVIZ左边的项目树，是不是没有MAP选项呀，没有的话点击 左下角ADD-MAP添加，之后 将map选项的话题改位/map .