ROS学习笔记二：通信架构（上）

通信架构

一、master

每个node启动时都要向master注册，管理node之间通信。

通过roscore启动，同时会启动rosout（日志输出）和parameter server（参数服务器）

二、node

ROS的进程；一个node（静态）就是一个进程。
pkg里的可执行文件（动态）运行的实例。

通过rosrun启动，$ rosrun [pkg_name] [node_name]
-list 列出当前运动的node信息；
-info [node_name]：显示某个node的详细信息；
-kill rosnode kill [node_name]
roslaunch:启动master和多个node
$ roslaunch [pkg_name] [file_name.launch] ; 可以自动master ； [file_name.launch]定义了启动规则，放在/pkg/launch/~launch*中

三、rosrun运行模型并操纵

ERROR:通过roslaunch运行Gazebo时只有地板：

git clone https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners.git
之后默认是在master分支上，要手动调整分支到melodic下。具体操作方法我看老师提到但是没有具体指引，下面附上解决方式供参考。

$ git clone https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners.git
$ cd ~/path/catkin_ws/src/ROS-Academy-for-Beginners
$ git branch -r
$ git checkout origin/melodic
$ git checkout -b origin/melodic
$ cd ~/path/catkin_ws
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=melodic -y
$ source ~/2020.4.4/ros3/catkin_ws/devel/setup.bash
$ roslaunch robot_sim_demo robot_spawn.launch//启动gazebo

这样成功解决！

NODES
  /
    cmd_vel_mux (nodelet/nodelet)//速度选择
    gazebo (gazebo_ros/gzserver)//后端
    gazebo_gui (gazebo_ros/gzclient)//前端展示
    mobile_base_nodelet_manager (nodelet/nodelet)//控制底盘运动
    urdf_spawner (gazebo_ros/spawn_model)//机器人自身结构
  /xbot/
    robot_state_publisher (robot_state_publisher/robot_state_publisher)//获取机器人状态信息
    spawner (controller_manager/spawner)//启动模型

（2）rosrun robot_sim_demo robot_keyboard_teleop.py
唤出操纵键盘，注意置顶是在此命令的终端上。

（3）唤出摄像头 rosrun image_view

ERROR

Usage: rosrun [--prefix cmd] [--debug] PACKAGE EXECUTABLE [ARGS]
  rosrun will locate PACKAGE and try to find
  an executable named EXECUTABLE in the PACKAGE tree.
  If it finds it, it will run it with ARGS.

通过此命令解决

sudo apt-get install ros-melodic-image-view

再

rosrun image_view image_view  image:=/camera/rgb/image_raw

即成功

四、通信方式

1、Topic
特点：
（1）异步通信方式
（2）node间通过publish-subscribe机制通信

nodeA --（publish）–> /Topic （是一个string也就是一个频道） --（publish）–> nodeB
2、Message（类，结构体；发布的内容就是对象）
（1）topic内容的数据类型
（2）定义在*.msg文件中（pkg/msg/*.msg）常用命令

①查看topic中详细信息：$ rostopic echo /cmd_vel
②查看msg的内容：$ rosmsg show +数据类型
③-pub 用法：不用改源程序，通过在话题的发布中改变一些参数的值，然后用subscriber接收
rostopic pub +话题名+话题类型+需要改的参数以及值

注意：topic地址要加斜杠