一、Service和srv
1、Service
特点:
(1)同步通信方式
(2)node间通过request-reply机制通信
(topic发布一个命令后不会等待继续执行其他的,但service会阻塞一直等待回应)
ps:RPC 一个节点去调另一个节点的函数。
2、srv
(1)service内容的数据类型
(2)定义在*.srv文件中
注意:当定义完srv和msg后,需要添加依赖,如图:3、常用命令
二、Parameter Server
①存储各种参数的字典
②可用命令行,launch文件和node读写
字典:
示例:
①定义了key,用xacro.py这个脚本去执行.xacro这个文件,得到的结果作为key的value,即robot_description
②rosparam用法:先指定一个.yaml文件,再加一个command。即等同于手动输入rosparam load再加一个xbot2_control.yaml
③定义了key和value
三、Action
1、Action
2、action
(1)action通信数据格式
(2)定义在*.action文件中、
举例