ROS学习笔记（三）：通信架构（下）

一、Service和srv

1、Service
特点：
（1）同步通信方式
（2）node间通过request-reply机制通信
（topic发布一个命令后不会等待继续执行其他的，但service会阻塞一直等待回应）

ps：RPC 一个节点去调另一个节点的函数。

2、srv
（1）service内容的数据类型
（2）定义在*.srv文件中

注意：当定义完srv和msg后，需要添加依赖，如图：3、常用命令

二、Parameter Server

①存储各种参数的字典
②可用命令行，launch文件和node读写

字典：

示例：
①定义了key，用xacro.py这个脚本去执行.xacro这个文件，得到的结果作为key的value，即robot_description
②rosparam用法：先指定一个.yaml文件，再加一个command。即等同于手动输入rosparam load再加一个xbot2_control.yaml
③定义了key和value

三、Action

1、Action

2、action
（1）action通信数据格式
（2）定义在*.action文件中、

举例