复现论文“VoxPoser: Composable 3D Value Maps for Robotic Manipulation with Language Models”：配置环境（一）

配置“VoxPoser: Composable 3D Value Maps for Robotic Manipulation with Language Models”所需环境

官方网址：VoxPoser
目的：方便大家项目的复现。
提前准备：
系统：Ubuntu
软件：Anaconda/Miniconda
注意：VoxPoser要求的是Python3.9，要安装对应的conda版本
比如这里安装的是:安装地址

1. 安装requirements.txt

不要着急安装，先配置好虚拟环境，和jupyter lab的kernel，再安装。 一定要在Anaconda 配置好的虚拟环境中，打开Jupyter lab后再去安装指定的文件，这样才能将Anaconda的虚拟环境和Jupyter lab的kernel联系起来，不然会浪费时间重新安装。

2. 安装必要文件包

安装好requirements.txt，运行playground.ipynb的时候，有报错"ModuleNotFoundError: No module named ‘openai.error’"。因为Openai更新后，删除了这部分。参考解决方案：
https://blog.csdn.net/qq_51116518/article/details/135053369


将原本的from openai.error import RateLimitError, APIConnectionError
修改为from openai import RateLimitError, APIConnectionError

3. 安装RLBench&PyRep&CoppeliaSim

发现缺少“rlbench”，这是它的官方链接https://github.com/stepjam/RLBench#install

我们直接采用第一种方式安装，同时也可以看到“PyRep”也是需要安装的：

我们先下载好文件，然后使用上面的指令安装。

然后再次运行，发现缺少“PyRep”

来到“PyRep”的页面，发现要先下载“CoppeliaSim”，按照自己版本下载好。

然后将PyRep的文件克隆到自己的文件中，然后配置“~/.bashrc.file”文件。使用

nano ~/.bashrc

打开文件，将上述的三句放在最下方。
最后再用下面的指令激活。

source ~/.bashrc

注意文件地址是你刚刚下载的Coppeliasim所在的目录，第一句的地址替换成你自己的即可。

接着再根据文件所需的继续安装。

4. 接着运行playground.ipynb

但是发现依然存在问题。于是我决定先检查一下RLBench和PyRep安装成功没有，于是我依据：https://blog.csdn.net/konodiodaaa/article/details/132418648 操作。
前期打不开是和NVIDIA的显卡有关，可以参考这几个网页操作：http://t.csdnimg.cn/5Woi8
https://www.huwangyun.cn/blog/failed-to-initialize-nvml-driver-library-version-mismatch

输入命令：nvidia-smi
出现下面的界面就意味着显卡没问题了：

发现出现了这个报错提示，但是并没有影响接下来的模拟，但是每次打开都有这个报错，即便按照提示去安装了相关文件都依然有问题。所以根据https://github.com/stepjam/PyRep/issues/142 替换掉“libvvcl.so”文件，问题解决。

然后再次尝试运行，发现成功了，记得要把密钥替换成自己的OpenAI的密钥：

接着按照顺序依次执行

出现结果：

证明环境已经配置成功了。
https://github.com/openai/openai-python/discussions/742
但是后面会发现openAI的新老版本有冲突，如果不想修改代码，就要用老版本

pip install openai==0.28

也要把之前的“openai.error”改回原本的状态：