MATLAB Robotics System Toolbox学习笔记（一）：一步一步建造一个机械臂

本文参考 MathWorks 中 Help Center 的 Build a Robot Step by Step ，并加以自己的理解

原网址：https://ww2.mathworks.cn/help/robotics/ug/build-a-robot-step-by-step.html

本文基于 Matlab R2020a

本例将一步一步地完成构建机器人的过程，向您展示不同的机器人组件以及如何调用函数来构建它。

1. 创建一个刚体对象。

   body1 = rigidBody('body1');
   

   则如下图创建了一个刚体（举例）：

   

   对象解析：rigidBody

   刚体对象表示刚体。刚体是任何树形结构机器人机械手的构造块。每个刚体都有一个附着在其上的刚体关节对象，它定义了刚体如何移动。默认情况下，身体有一个固定的关节。

   语法：body = rigidBody(bodyname)

   输入参数：刚体的名字（字符串标量/字符向量）

   属性：

   属性英语	属性中文	解释
   Name	刚体的名称	默认为空，此名称对于主体必须是唯一的，以便可以在 rigidBodyTree 对象中找到它。类型为 char 或者 string
   Joint	与刚体相连的关节	这个关节是树关节，不是环形关节，默认为固定关节。类型为 handle
   Mass	刚体的质量	刚体的质量，指定为数值标量，单位为千克。默认为1
   CenterOfMass	刚体质心	刚体质心位置，指定为 [x y z] 矢量。矢量描述了质心相对于物体框架的位置，单位为米。默认为 [0 0 0]m。
   Inertia	刚体的转动惯量$(kg\ast m^2)$	刚体的惯量，指定为[Ixx Iyy Izz Iyz Ixz Ixy]​ 向量，单位为千克平方米。向量的前三个元素是惯性张量的对角元素。最后三个元素是惯性张量的非对角元素。惯性张量为正半定对称矩阵: [ I x x I x y I x z I x y I y y I y z I x z I y z I z z ] \begin{bmatrix} I_{xx} & I_{xy} & I_{xz} \\ I_{xy} & I_{yy} & I_{yz} \\ I_{x