利用matplotlib和PyQt5绘制姿态球

前言

这个博文可以说是承接前几篇的MPU6050数据读取、姿态解算，这里主要是实现姿态的可视化（也是课程作业要求，爬了）。
鉴于博主喜欢摸鱼的特点，这个实现也是ddl前几天完成的，由于网上没找到具体实现，只好用极坐标这个沙雕方法硬算出来。

将matplotlib嵌入PyQt5

matplotlib提供了在Qt中进行显示的一个backend（应该是？)，这个方法基本上是网上统一这么实现（狗头）。
将matplotlib嵌入PyQt5一般是将其下面的matplotlib.backends.backend_qt5agg中的FigureCanvasQTAgg作为一个自己创建的类（可以理解为画布）(如这里的MyFigure)的父类，然后将自己创建的MyFigure类作为一个Widget放入QMainWindow或其他容器中（如QGroupBox）。
这里的代码是直接根据这篇博文进行修改的。

import matplotlib
matplotlib.use("Qt5Agg")  # 声明使用QT5
from matplotlib.backends.backend_qt5agg import FigureCanvasQTAgg as FigureCanvas
from matplotlib.figure import Figure
 
class MyFigure(FigureCanvas):
    def __init__(self, width=5, height=4, dpi=100):
        # 第一步：创建一个创建Figure
        self.fig = Figure(figsize=(width, height), dpi=dpi)
        # 第二步：在父类中激活Figure窗口
        super(MyFigure, self).__init__(self.fig)  # 此句必不可少，否则不能显示图形
        self.ax = self.fig.add_subplot(111)#放置坐标系
        self.ax.plo